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gazebo-harmonic 的安装

安装

资料来源:

注意安装版本

在Ubuntu24.04lts中,ros2-jazzy中。我们需要安装的是gazebo-Harmonic

请务必注意版本的选择

我因为选错了版本导致非常多的错误,由此耽搁了一个星期。

因为全英文的环境,直到上周我才意识到版本可能出错了。

安装gazebo

** 添加 Gazebo 软件源**

运行以下命令添加 Gazebo 官方源:

sudo apt update && sudo apt install -y wget gnupg
wget -O - https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key | sudo tee /usr/share/keyrings/gazebo-archive-keyring.gpg > /dev/null
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/gazebo-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null

更新包列表

sudo apt update

安装 Gazebo

安装最新版本的 Gazebo Sim(如 gazebo11gz-sim):

sudo apt install -y gz-sim

安装ros_gz

与 ROS 2 的集成:

在新的架构中,Gazebo Sim 与 ROS 2 的集成通过 ros_gz(以前称为 ros_ign)桥接包实现。该桥接包允许 ROS 2 和 Gazebo Sim 之间的消息传递。

安装 ros_gz

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz

初步使用

在新版的 Gazebo Sim中,启动命令和插件加载方式已发生变化。之前使用的命令 gazebo --verbose -s libgazebo_ros_init.so -s libgazebo_ros_factory.so 已被新的命令和插件机制取代。

这是gazebo的启动命令。

gz sim -v 4
  • -v: 指定日志详细级别,4 表示最高详细程度。
  • 插件的加载方式已被更改,需要在模型文件(SDF/URDF)或 Gazebo 的配置中添加。

接着你会在一个GUI中选择要加载的SDF模型(gazebo自带)

或者你可以直接用这个来启动一个空模板

ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_args:=empty.sdf

新版插件配置方式

  1. 模型加载方式 在 SDF 文件中直接定义插件。例如:

    <plugin
        name="ros2_control"
        filename="libgazebo_ros2_control.so">
        <!-- 插件参数 -->
    </plugin>
    
  2. ROS 2 集成 使用 ros_gz_bridge 代替 libgazebo_ros_init.solibgazebo_ros_factory.so 的功能:

    ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /example_topic@std_msgs/msg/String@gz.msgs.StringMsg
    
  3. 启动文件方式 使用 ROS 2 的 launch 文件启动 Gazebo 和桥接插件。例如:

    ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py
    

    ==不懂?==在下一章。我会补充关于链接和启动相关的东西。叫【通过ros2启动gazebo】



原文地址:https://blog.csdn.net/2402_87385120/article/details/144458535

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