ubuntu20.04安装ros noetic版本记录
记录下自己在ubuntu系统上安装ros的过程和遇到的问题，供参考：
环境：ubuntu20.04系统，国内网络；
步骤：
1.切换源地址，并更新；
2.配置ros安装地址、密钥；
3.安装ros版本
4.初始化、更新ros版本；
5.运行ros，测试安装结果；
详细操作：
1.切换源地址并更新:
切换源的目的是用国内网络，更快的更新相关资源；
ubuntu切换源的方法，打开Software&Updates，在UbuntuSoftware这个页面里，点击Download from这个下拉选项，选择other...,，打开对话框，选择china - mirrors.aliyun.com。如下图：
然后命令行输入 sudo apt update 完成更新；
2.配置ros安装地址、密钥
打开终端输入如下命令：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.安装ROS Noetic Desktop Full版
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
以上三步都很简单，很少遇到问题，后面的步骤会遇到很多问题；
4.初始化、更新rosdep
安装好ros版本之后，需要在终端输入
sudo rosdep init
sudo rosdep update
输入rosdep init的时候，有可能遇到命令找不到，需要安装相关依赖：
sudo apt install python3-rosdep2
然后再执行sudo rosdep inti
执行rosdep init如果提示/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-defalut.list文件已经存在，可以将这个文件重新修改个名字，然后再rosdep init；
初始化这一步主要是为下一步rosdep update准备相关的配置文件；
rosdep update超时处理：
上面步骤完成后，准备rosdep update，因为用的国内的网络，这一步基本都是timeout，无法更新；所以需要修改更新方法，思路如下：
1.将ros代码clone到本地；2修改上面初始化得到的配置文件的值，将更新地址改为本地地址；3执行更新；
详细如下：
4.1.在本地创建一个英文路径的文件夹，用来存放ros工程，然后将代码clone到本地，命令如下：
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git
4.2.修改配置文件中的路径信息：
需要修改三处文件，
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-defalut.list
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
将/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-defalut.list文件里的https://路径修改为本地路径如下图：
其中file:///home/vboxuser/rosdistro/rosdistro/这个路径就是上面代码clone到的本地路径；
按照上面修改的规则，修改另外两个文件；每个文件只需要修改一行即可；
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py这个文件里REP3_TARGETS_URL =这一行修改；
/usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py这个文件里DEFAULT_INDEX_URL =这一行修改；
4.3.执行更新
将上面三个文件修改好之后，再执行sudo rosdep update；即可更新成功；
5.ros环境配置和试运行
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
上面命令是配置ros环境变量；这样打开终端就可以输入ros命令；
roscore命令测试：
在终端输入roscore，如果没有roscore或roslaunch，需要更新roslaunch；命令如下：
sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch
注意：这个更新需要指定ros版本
更新好这个之后，可以执行roscore命令；
rosrun命令测试：
终端输入rosrun，如果没有这个命令，需要安装rosbash，catkin；命令如下：
sudo apt-get install ros-noetic-catkin
sudo apt-get install ros-noetic-rosbash
注意：这个更新需要指定ros版本
更新好之后，可以执行rosrun命令；
运行turtlesim：
小乌龟页面运行测试，需要安装对应的包，命令如下：
sudo apt-get install ros-noetic-turtlesim
运行这个命令的前提是，roscore必须启动，否则会报错；
运行结果如下图：
至此，ros安装全部完成；
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