VS2019+Qt5.14.2+pcl-1.11.1+VTK-8.2.0环境配置

一、简介

(一）、目标

​ 本教程是设定在一个从未配置过VS2019+qt5+PCL+VTK的windows环境中，从零开始配置点云开发环境，此环境配置比较烦锁，且很容易出错，笔者几年前试过在两个不一样的windows环境中，按同样的配置方法，一台电脑配置成功，另一台配置失败。失败的那台电脑配置稍差。此次因为要做点云相关项目，所以要重新搭建一下开发环境。回想以前的配置流程，只能记个大概了，其中一些配置细节也忘了。所以笔者以这次项目机会重新梳理一下配置流程。期间也参考了网上博文，一步一步配置并记录，因此有了此教程。

​ 此教程比较详细，有必要的说明，并配上了截图和提示，对初次配置点云开发环境的人来说比较友好。另外本文会附上所有安装软件，一次性下载，减少不必要的软件下载时间。各软件的版本需要适配，避免安装到后面出现各种问题，既浪费时间，又打击信心，本文介绍的各软件版本是经过验证的，可靠性不存在问题，可以放心使用。

​ 另外，本文前8章是开发环境的搭建，如果说开发环境已搭建好的情况下，现在需要重新用vs2019创建一个软件项目，可以直接跳到第9章的环境配置。第8章Cmake+vs2019编译的VTK库，笔者也一并附上，方便使用者直接使用。

​ 这里附上下载链接，需要的可自行下载，如果后期链接失效可以添加本人QQ:2284108152 （备注：“pcl开发软件”）联系我。本人后续也会做一些点云相关开发项目，有兴趣也可加我一起交流学习。

• 软件下载地址

  • 百度：

  通过网盘分享的文件：pcl软件开发环境搭建
  链接: https://pan.baidu.com/s/1wJOzdHzzYpeVHNouWEZB7A 提取码: 1234

(二）、资料介绍

1. 软件列表

   名称	版本	对应文件	作用
   Visual Studio	2019 Community	vs_community__905539961.1614150471.exe	开发，管理，组织，编译软件项目
   Qt	5.14.2	qt-opensource-windows-x86-5.14.2.exe	提供UI界面开发的库
   VS下qt插件	2.4.0	qt-vsaddin-msvc2019-2.4.0.vsix	集成vs和qt的构建系统（连接作用）
   PCL	PCL-1.11.1	PCL-1.11.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe	提供点云数据处理的相关库
   CMake	3.24.0	cmake-3.24.0-rc1-windows-x86_64.msi	预处理vtk源文件，供VS2019编译。
   VTK库源码	8.2.0	VTK-8.2.0.zip	提供可视化显示点云数据的相关库
   VTK库源码编译后的库文件	8.2.0	VTK-prefix	VTK-8.2.0.zip编译后的库文件，供用户调用。

2. 软件介绍（个别介绍）

• PCL-1.11.1 （PCL: Point Cloud Library）
  • 定义：
    PCL 是一个独立的、大规模的、开放的点云处理库，它涵盖了点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建等诸多点云处理环节。
  • 功能：

  点云获取：支持多种点云数据获取方式，例如从激光雷达（LiDAR）等设备获取原始点云数据。以 Velodyne 激光雷达为例，PCL 可以帮助读取其输出的点云数据格式，为后续处理做准备。
  滤波处理：能够去除点云中的噪声点。比如统计滤波，它可以根据点云中点的分布统计特性，去除离群点。假设在一个室内场景的点云数据中，由于测量误差等原因出现了一些距离大部分点云较远的点，通过统计滤波可以将这些噪声点剔除，使点云数据更加纯净。
  分割功能：可将点云按照不同的几何形状或者物体类别进行分割。例如在一个包含多个物体（如桌子、椅子、墙壁）的室内点云场景中，通过区域生长分割算法，PCL 可以根据点的几何特征（如曲率等）将属于不同物体的点云分割开来，方便后续对每个物体进行单独的分析和处理。
  配准操作：用于将不同视角或者不同时间获取的点云数据进行对齐。例如在三维重建场景中，从不同角度扫描一个物体得到的多组点云，PCL 的配准算法（如 ICP - Iterative Closest Point 算法）可以找到这些点云之间的最佳变换关系，将它们拼接成一个完整的物体点云模型。
  特征提取：可以提取点云的各种特征，像法线特征、FPFH（Fast Point Feature Histograms）特征等。这些特征对于点云的分类、识别等后续操作非常重要。例如在一个点云分类任务中，提取的法线特征可以帮助区分平面和曲面，进而区分不同的物体类别。

• VTK-8.2.0.zip (VTK：Visualization Toolkit)
  • 定义：VTK 是一个用于可视化和图形处理的跨平台开源软件系统。版本 8.2.0 是 VTK 的一个特定版本，它在可视化方面提供了强大的功能。
  • 功能：

  数据可视化：能够将点云等多种数据类型以直观的图形方式展示出来。例如，它可以把点云数据渲染成三维空间中的点的集合，用户可以通过调整视角、颜色等参数来更好地观察点云的分布情况。同时，VTK 也支持将点云数据和其他几何数据（如网格模型）一起进行可视化展示。
  图形处理能力：可以进行图形的变换、裁剪等操作。比如在可视化点云时，如果只想观察点云的某一部分，可以使用 VTK 的裁剪功能将不需要的部分去除。而且它可以对图形进行缩放、旋转和平移等操作，方便用户从不同角度查看数据。
  支持多种数据格式：VTK 8.2.0 能够读取和处理多种数据格式，包括但不限于常见的点云数据格式和医学影像数据格式等。这使得它可以广泛应用于不同领域的数据可视化任务，如计算机辅助设计（CAD）、医学成像、地理信息系统（GIS）等领域，并且可以和其他软件系统进行数据交互。

• 总结：点云可视化化开发中，pcl提供的库负责对数据的处理，vtk提供的库用于将pcl处理后的数据进行可视化显示；

(三）、环境配置总结

此部分介绍是开发环境配置完成后的总结，后面配置需要做的事比较多，配置完成后这里总结一下我们到底做了啥，不然都不知道做这些工作的意义在哪里，后面时间久了要重新配置开发环境都不在到要如何下手，只有知道干了什么，才能理解得更深刻；

1. 为什么pcl开发要用vs+qt环境为什么不能直接使用qt开发呢？

PCL 官方对 Visual Studio 提供了很好的支持,Visual Studio 具有完善的项目管理功能，能够方便地组织和管理 PCL 项目的文件和资源。可以轻松地添加、删除文件，设置项目属性，如编译选项、链接库等，对于大型 PCL 项目的开发和维护非常便利。虽然 Qt 也有自己的构建系统 qmake，但在处理复杂的 PCL 项目依赖关系时，可能会显得力不从心。相比之下，CMake 在处理 PCL 项目的依赖和跨平台构建方面更加灵活和强大，而 Visual Studio 对 CMake 的支持较好。

2. 安装qt软件的作用？

前面说了用Visual Studio 软件的必要性，visual studio开发界面软件需要依赖其他组件的UI类库，比如mfc,qt或Windows Forms 。相比之下，qt具有跨平台性，界面设计功能丰富。vs+qt插件要开发界面程序，前提是qt本体得安装，因为程序运行需要依赖qt本体软件的库。另外一个最重要的原因是VTK官网提供的vtk源码（比如：vtk8.2.0）通过cmake+vs编译后，会输出一个定制的qt控件QVTKWidget（在第9章中第3、4节会介绍）。说明官方支持使用vs+qt这种组合来开发点云可视化的。

3. CMake工具的作用？

CMake 是一个跨平台的构建工具，它可以根据不同的操作系统和编译器生成相应的项目构建文件。在构建 VTK 8.2.0 时，CMake 会读取 VTK 源代码目录下的 CMakeLists.txt 文件，这个文件包含了 VTK 项目的各种配置信息，如源文件列表、头文件路径、库文件依赖、编译选项等。基于这些信息，CMake 能够为 Visual Studio 生成工程文件，使得 VTK 可以在 Windows 平台上使用 VS 进行编译和构建。
总结：CMake工具这里的作用就是将VTK8.2.0源码进行预处理，生成可用vs打开运行的源码工程（对应后面配置教程的：VTK-install），然后通过vs进一步将源码工程编译成供外部程序调用的库（对应：VTK-prefix文件夹）。

(四）、参考链接

• 参考视频：

  1. (QT配置pcl)PCL1.12.1+QT5.14.2+vs2019+cmake3.22.4+vtk9.1.0

• 参考博文：

  1. QT5.14.2 + VS2019 + VTK8.2.0配置环境
  2. 在Qt下加载QVTKWidget控件（VTK8.2.0），生成Visual Studio项目，显示点云（C++）

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二、安装vs2019

(一）、安装教程

1. 解压缩VS2015_ENT_CHS.zip，进入文件夹中，以管理员身份运行vs_enterprise.exe
   

2. 修改安装路径，然后选择c++桌面开发
   

3. 选中如下单个组件，然后开始安装
   

4. 安装中
   

5. 安装完成
   

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三、安装qt5.14.2

(一）、安装教程

1. 安装前暂时关闭网络

2. 右键，管理员身份安装
   

3. 设置安装路径
   

4. 按如下进行选择相关组件，然后一路安装完成
   

5. 安装完成
   

(二）、添加qt环境变量

1. 如图点击“环境变量”
   

2. 按如下图顺序添加qt环境变量，然后确定保存；
   

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四、安装Qt VS插件

(一）、安装教程

1. 安装VS Qt插件前，关闭VS和Qt
2. 双击qt-vsaddin-msvc2019-2.4.0.vsix开始安装
   
3. 自动识别vs2019,执行安装
   
4. 安装完成后关闭

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五、vs2019安装qt插件

1. 打开VS2019，随便创建一个c++项目然后打开

2. 参考如下图，点击扩展菜单，打开“Qt Options”
   

3. 选中Qt路径,然后点击确定
   

4. 配置成功后，点击OK关闭消息框
   

5. Qt路径设置后，再新建Qt程序，如下图，可以选择GUI程序
   

6. 创建后运行测试成功
   

7. vs创建qt项目提示：“E1696 无法打开Qt源文件”的解决方案

参考链接：使用Visual Studio编译Qt项目出现“E1696 无法打开Qt源文件”的解决方案

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六、安装PCL1.11.1

(一）、安装教程

1. 双击“PCL-1.11.1-AllInOne-msvc2019-win64.exe”开始安装
   

2. 点击“我接受”
   

3. 按如下图操作
   

4. 设置安装路径,注意去掉PCL和1.11.1之间的空格（切记）
   

5. 一路安装到完成（此步骤安装时会默认安装OpenNI-Windows-x64-2.2.msi，安装路径是默认指定的，为了方便管理，我们在第6步卸了重装，重新指定安装路径）
   

6. PCL的OPENNI2卸载了重新安装一下，进入PCL 1.11.1\3rdParty\OpenNI2，如图双击“OpenNI-Windows-x64-2.2.msi”执行卸载
   

7. 执行remove卸载
   

8. 卸载后，再次点击“OpenNI-Windows-x64-2.2.msi”重新安装，安装路径设定到PCL1.11.1\3rdParty\OpenNI2
   

9. 安装完成后如下图，新增文件
   

(二）、添加PCL的环境变量

1. 确认OPENNI2相关环境变量是否自动成功添加
   

2. 参考如下图，添加PCL其它部分环境变量
   

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七、安装Cmake

(一）、安装教程

1. 双击“cmake-3.24.0-rc1-windows-x86_64.msi”执行安装。(cmake的版本最好要和VTK版本匹配，不然可能后边会出错)
   

2. 按下图，添加cmake环境变量
   

3. 修改安装路径，然后一路安装到完成。
   

4. 查看安装完成情况，搜索框输入:cmake，如下情况，安装成功。
   

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八、Cmake+Vs2019编译vtk库

(一）、准备工作

1. 将VTK-8.2.0.zip复制到非中文路径，并解压
   

2. 在同一目录下新建VTK-install和VTK-prefix目录（VTK-install用于存放CMake预处理后的工程）。
   

(二）、CMake配置

1. 以管理员的身份运行Cmake，文件源为vtk-8.2.0，输出到我们新建的vtk-install里面，按下图设置
   

2. 载弹出的对话框中按如下设置
   

3. 生成完成之后勾选一些需要编译的东西。BUILD里面把BUILD_EXAMPLES打✔，最好不要✔BUILD_TESTING，虽然据说把这个打上勾不会出现可能出现的编译路径错误，但是会大大增加vs编译的时间
   

4. CMAKE里面在CMAKE_INSTALL_PREFIX的路径，选择为我们之前新建的VTK-prefix文件
   

5. Module里面勾选vtkGUISupportQt即可
   

6. VTK里面勾选VTK_Group_QT即可
   

7. 点击configure再次进行编译

8. 注意这里的地址一定要同你QT中msvc2017-64/lib/cmake的地址一样，如果你环境变量没问题，这里就不会有问题。
   

9. 再次点击configure，如果全是白色的，就点击Genrate，等待一会儿。
   

10. 生成完成后，点击open project。或者点击vtk-install里面的VTK-sln，此时选择VS2019打开。
    

(三）、VS2019编译VTK

1. 打开VS2019后，将顶部设置为Release和X64。
   

2. 点击左侧ALL BUILD，先点击设为启动项目，再点击生成即可。
   

3. 编译完成如下图，如果编译报错参考：https://blog.csdn.net/wangsen8/article/details/114694211
   

4. 编译完成后，点击执行INSTALL，在vtk-prefix目录下会生成对应文件。
   

5. 以上编译工作完成，会在VTK-prefix目录下生成用户使用的库文件（lib文件夹中）。

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九、环境设置

此部分是在VS编译完成后生成了目标VTK相关库（VTK-prefix）的基础上的配置方法介绍。如果在已有编译结果，并且qt5.14.2+VS2019+pcl1.11.1完成配置的情况下，按理说前面的所有步骤都可以跳过，直接从此步骤开始；

1. 按下图添加环境变量（前面说了：要将VTK-prefix和VTK-install放到非中文路径）
   

2. 将vtk-prefix中【F:\VTK-prefix\plugins\designer】的QVTKWidgetPlugin.dll放到QT编译器msvc2017_64的文件目录下【D:\Qt\Qt5.14.2\5.14.2\msvc2017_64\plugins\designer】 (提示：此处的vtk-prefix和qt的路径根据自己的情况操作)

3. 同理将vtk-install位置【F:\VTK\VTK-install\lib\Release】 的QVTKWidgetPlugin.exp与QVTKWidgetPlugin.lib放到【D:\Qt\Qt5.14.2\5.14.2\msvc2017_64\plugins\designer】 目录下，最终如下图;
   

4. 点击对应编译器msvc2017_64版本目录下【D:\Qt\Qt5.14.2\5.14.2\msvc2017_64\bin】的designer.exe，就可以看到对应的QVTK组件，如下图：
   

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十、vs2019编写demo测试

1. 打开VS2019 创建一个Qt Widgets Application（我这里项目名取为：vtk_demo），一直点next即可。

2. 选择编译模式Release/x64 ,
   

3. 点击Form Files下的vtk_demo.ui，如果出现无法打开ui文件，则鼠标右键,选择打开方式
   

4. 点击添加，程序选择对应编译器下面的designer.exe【D:\QT\QT5.14.2\5.14.2\msvc2017_64\bin\designer.exe】（根据你自己的路径设置）
   

5. 点击确定即可，选中Qt Designer点击下图设为默认值
   

6. 测试一下，在vtk_demo.ui中添加“QVTKWidget”控件到ui界面中，如下图所示
   

7. 点击保存ui界面后，运行测试，提示如下图错误，找不到QVTKWidget.h头文件，还需继续配置；
   

8. 点击项目右边的属性。
   

9. 在VC++ 目录中，设置包含目录，将路径【D:\VTK-prefix\include\vtk-8.2】放入包含目录。
   

10. 在VC++ 目录中，设置库目录，将路径【D:\VTK-prefix\lib】放入库目录。
    

11. 来到【D:\VTK-prefix\lib】目录下，新建一个libtext.bat文件,输入： DIR *.lib /B >LIBLIST.TXT，双击这个bat会再生成一个LIBLIST.TXT文件。
    

12. 将这个LIBLIST.txt文件中的内容全选复制，来到链接器的输入部分，编辑附加依赖项，将刚才复制的全部放进去,然后点确定。（此步会添加vtk相关的库文件名，pcl相关的库文件名也要添加进去，在十一章会讲）；
    

13. 点击应用，然后确定，退出对话框
    

14. 在右侧main.cpp放入我们的测试代码
    

测试代码如下：

    #include <QApplication>
    #include <vtkSphereSource.h>
    #include <vtkPolyData.h>
    #include <vtkSmartPointer.h>
    #include <vtkPolyDataMapper.h>
    #include <vtkActor.h>
    #include <vtkRenderWindow.h>
    #include <vtkRenderer.h>
    #include <vtkRenderWindowInteractor.h>
    #include "vtkAutoInit.h"
    VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
    VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
    int main(int argc, char* argv[])
    {
        vtkSmartPointer<vtkSphereSource> sphereSource = vtkSmartPointer<vtkSphereSource>::New();
        sphereSource->SetCenter(0.0, 0.0, 0.0);
        sphereSource->SetRadius(5.0);
        vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper> mapper = vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New();
        mapper->SetInputConnection(sphereSource->GetOutputPort());
        vtkSmartPointer<vtkActor> actor = vtkSmartPointer<vtkActor>::New();
        actor->SetMapper(mapper);
        vtkSmartPointer<vtkRenderer> renderer = vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New();
        vtkSmartPointer<vtkRenderWindow> renderWindow = vtkSmartPointer<vtkRenderWindow>::New();
        renderWindow->AddRenderer(renderer);
        vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor> renderWindowInteractor =        vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor>::New();
        renderWindowInteractor->SetRenderWindow(renderWindow);
        renderer->AddActor(actor);
        renderer->SetBackground(.3, .6, .3);
        renderWindow->Render();
        renderWindowInteractor->Start();
        return EXIT_SUCCESS;
    }

15. 点击编译，发现有错误，如图：
    

16. 解决方法：参考下图把SDL检查关掉，右键->属性
    

17. 将SDL检查设置为“否”，然后点击应用->确定
    

18. 重新编译运行成功
    

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十一、VS搭建点云开发软件工程相关配置。

(一）、说明

通过前面的介绍我们已经初步建立了开发环境，并且也通过编写测试程序展示了运行效果，但是毕竟我编写的程序比较简单，所使用的库也比较少。如果现在你从别人那里拿到一个现成的VS开发的点云工程，需要在你的开发环境中运行起来，还是需要进行一定的修改。因为别人的环境配置参数和你的肯定不同，比如别人用的是vs2015开发的，qt安装路径，vtk库路径和你的不一样，而你拿到手的工程都是保留的按人家环境配置的参数，肯定是无法跑起来的。所以我重新整理了一下一些比较重要的配置关键点供大家参考。

(二）、VS2019软件工程配置要点

1. VC++目录

• 包含目录:

包含目录主要是告诉编译器去哪里寻找头文件（.h 文件）。头文件包含了函数声明、类定义等内容，是 C/C++ 程序编译的基础。假设你在项目中使用了第三方库，三方库的头文件通常位于一个特定的目录下（例如C:\xxx\include），你需要将这个目录添加到包含目录中。这样，当你在代码中包含#include <xxxx/xxx.hpp>这样的语句时，编译器才能找到对应的头文件。在本项目中我们需要将pcl和vtk相关的的包含目录添加进去，主要包含如下：

F:\VTK-prefix\include\vtk-8.2
D:\Program Files\PCL1.11.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_74
D:\Program Files\PCL1.11.1\3rdParty\FLANN\include
D:\Program Files\PCL1.11.1\3rdParty\Qhull\include
D:\Program Files\PCL1.11.1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2
D:\Program Files\PCL1.11.1\3rdParty\OpenNI2\Include
D:\Program Files\PCL1.11.1\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\Program Files\PCL1.11.1\include\pcl-1.11

如下错误可能是包含路径没有添加（比如：D:\Program Files\PCL1.11.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_74没添加）

特点：一般提示无法打开源文件或包含文件，提示没这样的目录或文件

• 库目录:

库目录是用来指定链接器寻找库文件（.lib 文件用于静态链接，.dll 文件用于动态链接）的路径。库文件包含了已经编译好的函数代码，在链接阶段会与你的项目代码合并。比如库文件可能位于C:\xxx\lib目录。你需要将这个目录添加到库目录中。对于静态链接，链接器会在这个目录中寻找.lib文件（如xxx.lib），并将其中的函数代码链接到你的可执行文件中；对于动态链接，虽然程序在运行时才真正加载.dll文件，但链接器也需要知道这些.dll对应的.lib文件（导入库）的位置。在本项目中，我们需要将如下库目录路径添加进去：

F:\VTK-prefix\lib
D:\Program Files\PCL1.11.1\lib
D:\Program Files\PCL1.11.1\3rdParty\Boost\lib
D:\Program Files\PCL1.11.1\3rdParty\FLANN\lib
D:\Program Files\PCL1.11.1\3rdParty\Qhull\lib
D:\Program Files\PCL1.11.1\3rdParty\VTK\lib
D:\Program Files\PCL1.11.1\3rdParty\OpenNI2\Lib

如下报错可能是库目录没有添加：（比如D:\Program Files\PCL1.11.1\3rdParty\Boost\lib没添加）

特点：错误码带有LNK字样

2. QT Project Settings

• Qt Installation

这个步骤是确保项目使用正确的 Qt 库和工具链，如按照前面教程的qt插件配置，这里自动会添加msvc2017_64选项，这里选中即可；

• Qt Modules

这里需要正确勾选项目中使用的modules,如果少了相关模块，会报无法打开Qt相关的文件，提示无相关文件和目录。如下图：缺失widget模块，报错情况。

3. 链接器->输入

• 附加依赖项

前面介绍了VC++目录下的”包含目录“和“库目录”，都是告诉编译器编译时去哪里找需要的库，这里的附加依赖项则是告知链接器在链接过程中需要将哪些具体的.lib 文件与项目的目标文件进行合并，以生成最终的可执行文件或库文件。这些库文件通常包含了项目所依赖的函数、类和其他代码实现，若不指定，链接器将无法找到并链接这些必要的代码，导致生成的程序因缺少所需功能而无法正常运行或出现链接错误，本项目中需要将如下的库添加进去（pcl相关lib+vtk相关lib）:

1)、vtk相关的库文件127个（地址：F:\VTK-prefix\lib下所有的.lib文件名）

vtkChartsCore-8.2.lib
vtkCommonColor-8.2.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.2.lib
vtkCommonCore-8.2.lib
vtkCommonDataModel-8.2.lib
vtkCommonExecutionModel-8.2.lib
vtkCommonMath-8.2.lib
vtkCommonMisc-8.2.lib
vtkCommonSystem-8.2.lib
vtkCommonTransforms-8.2.lib
vtkDICOMParser-8.2.lib
vtkDomainsChemistry-8.2.lib
vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2.lib
vtkdoubleconversion-8.2.lib
vtkexodusII-8.2.lib
vtkexpat-8.2.lib
vtkFiltersAMR-8.2.lib
vtkFiltersCore-8.2.lib
vtkFiltersExtraction-8.2.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.2.lib
vtkFiltersGeneral-8.2.lib
vtkFiltersGeneric-8.2.lib
vtkFiltersGeometry-8.2.lib
vtkFiltersHybrid-8.2.lib
vtkFiltersHyperTree-8.2.lib
vtkFiltersImaging-8.2.lib
vtkFiltersModeling-8.2.lib
vtkFiltersParallel-8.2.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.2.lib
vtkFiltersPoints-8.2.lib
vtkFiltersProgrammable-8.2.lib
vtkFiltersSelection-8.2.lib
vtkFiltersSMP-8.2.lib
vtkFiltersSources-8.2.lib
vtkFiltersStatistics-8.2.lib
vtkFiltersTexture-8.2.lib
vtkFiltersTopology-8.2.lib
vtkFiltersVerdict-8.2.lib
vtkfreetype-8.2.lib
vtkGeovisCore-8.2.lib
vtkgl2ps-8.2.lib
vtkglew-8.2.lib
vtkGUISupportQt-8.2.lib
vtkGUISupportQtSQL-8.2.lib
vtkhdf5-8.2.lib
vtkhdf5_hl-8.2.lib
vtkImagingColor-8.2.lib
vtkImagingCore-8.2.lib
vtkImagingFourier-8.2.lib
vtkImagingGeneral-8.2.lib
vtkImagingHybrid-8.2.lib
vtkImagingMath-8.2.lib
vtkImagingMorphological-8.2.lib
vtkImagingSources-8.2.lib
vtkImagingStatistics-8.2.lib
vtkImagingStencil-8.2.lib
vtkInfovisCore-8.2.lib
vtkInfovisLayout-8.2.lib
vtkInteractionImage-8.2.lib
vtkInteractionStyle-8.2.lib
vtkInteractionWidgets-8.2.lib
vtkIOAMR-8.2.lib
vtkIOAsynchronous-8.2.lib
vtkIOCityGML-8.2.lib
vtkIOCore-8.2.lib
vtkIOEnSight-8.2.lib
vtkIOExodus-8.2.lib
vtkIOExport-8.2.lib
vtkIOExportOpenGL2-8.2.lib
vtkIOExportPDF-8.2.lib
vtkIOGeometry-8.2.lib
vtkIOImage-8.2.lib
vtkIOImport-8.2.lib
vtkIOInfovis-8.2.lib
vtkIOLegacy-8.2.lib
vtkIOLSDyna-8.2.lib
vtkIOMINC-8.2.lib
vtkIOMovie-8.2.lib
vtkIONetCDF-8.2.lib
vtkIOParallel-8.2.lib
vtkIOParallelXML-8.2.lib
vtkIOPLY-8.2.lib
vtkIOSegY-8.2.lib
vtkIOSQL-8.2.lib
vtkIOTecplotTable-8.2.lib
vtkIOVeraOut-8.2.lib
vtkIOVideo-8.2.lib
vtkIOXML-8.2.lib
vtkIOXMLParser-8.2.lib
vtkjpeg-8.2.lib
vtkjsoncpp-8.2.lib
vtklibharu-8.2.lib
vtklibxml2-8.2.lib
vtkLocalExample-8.2.lib
vtklz4-8.2.lib
vtklzma-8.2.lib
vtkmetaio-8.2.lib
vtkNetCDF-8.2.lib
vtkogg-8.2.lib
vtkParallelCore-8.2.lib
vtkpng-8.2.lib
vtkproj-8.2.lib
vtkpugixml-8.2.lib
vtkRenderingAnnotation-8.2.lib
vtkRenderingContext2D-8.2.lib
vtkRenderingContextOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingCore-8.2.lib
vtkRenderingFreeType-8.2.lib
vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingImage-8.2.lib
vtkRenderingLabel-8.2.lib
vtkRenderingLOD-8.2.lib
vtkRenderingOpenGL2-8.2.lib
vtkRenderingQt-8.2.lib
vtkRenderingVolume-8.2.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2.lib
vtksqlite-8.2.lib
vtksys-8.2.lib
vtktheora-8.2.lib
vtktiff-8.2.lib
vtkverdict-8.2.lib
vtkViewsContext2D-8.2.lib
vtkViewsCore-8.2.lib
vtkViewsInfovis-8.2.lib
vtkViewsQt-8.2.lib
vtkzlib-8.2.lib

2）、pcl相关库文件40个（地址：D:\Program Files\PCL1.11.1\lib下所有的.lib文件）

pcl_common.lib
pcl_commond.lib
pcl_features.lib
pcl_featuresd.lib
pcl_filters.lib
pcl_filtersd.lib
pcl_io.lib
pcl_iod.lib
pcl_io_ply.lib
pcl_io_plyd.lib
pcl_kdtree.lib
pcl_kdtreed.lib
pcl_keypoints.lib
pcl_keypointsd.lib
pcl_ml.lib
pcl_mld.lib
pcl_octree.lib
pcl_octreed.lib
pcl_outofcore.lib
pcl_outofcored.lib
pcl_people.lib
pcl_peopled.lib
pcl_recognition.lib
pcl_recognitiond.lib
pcl_registration.lib
pcl_registrationd.lib
pcl_sample_consensus.lib
pcl_sample_consensusd.lib
pcl_search.lib
pcl_searchd.lib
pcl_segmentation.lib
pcl_segmentationd.lib
pcl_stereo.lib
pcl_stereod.lib
pcl_surface.lib
pcl_surfaced.lib
pcl_tracking.lib
pcl_trackingd.lib
pcl_visualization.lib
pcl_visualizationd.lib

如下报错可能是附加依赖项没有添加：（比如：pcl相关库文件没添加）

特点：错误码为LNK2001,提示无法解析外部符号

(三)、其它问题

• 提示：找不到“vtkGUISupportQt-8.2.dll”，如下图；
  

​ 解决办法1：将“F:\VTK-prefix\bin“目录下的vtkGUISupportQt-8.2.dll复制到“D:\Qt\Qt5.14.2\5.14.2\msvc2017_64\bin”目录下（推荐）；

​ 解决办法2：将“F:\VTK-prefix\bin“目录下的vtkGUISupportQt-8.2.dll复制到源码编译路径下，比如“vtk_demo\x64\Release”目录下；

十二、结语

• 总结

以上就是VS2019+Qt5.14.2+PCL1.11.1+VTK-8.2.0环境配置的总体情况，总体来看还是比较繁琐的。如果一步一步的弄，还是需要花费相当多的时间的。个人觉得只要有现成的，已经编译好的vtk库直接用就行了，没必要用CMake+VS自己编一套。后续我会在另外一台电脑上直接使用我编译好的vtk来开发软件。

• 下面附上我自己写的一个软件显示点云的效果：
  

​

原文地址：https://blog.csdn.net/hs977986979/article/details/144798088

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