自学内容网 自学内容网

第五节、电机多段运动【51单片机-TB6600驱动器-步进电机教程】

摘要:本节介绍用控制步进电机三个主要参数角度、速度、方向,实现简单的步进电机多段控制

一、目标功能
输入多个目标角度,设定好步进电机速度,实现步进电机多段转动

二、计算过程
2.1 速度计算
根据第三节内容,定时器初值C与速度n函数关系为
C = 65536 − X t a l 40 ∗ X ∗ n … … ① C=65536-\frac{Xtal}{40*X*n}……① C=6553640XnXtal……

2.2 步数计算
根据第四节内容,转动步数step_num与转动角度angle函数关系为
s t e p n u m = 5 ∗ a n g l e ∗ X 9 … … ② step_{num} =\frac{5*angle*X}{9} ……② stepnum=95angleX……

2.3程序结构
通过一个数组,设定步进电机多个目标角度,通过比较相邻两个目标角度大小,可以确定步进电机转动方向,实现步进电机控制的三要素:角度、速度、方向,最终完成步进电机多段运动的功能,流程图如下所示
在这里插入图片描述

三、测试
烧录hex文件后,单片机上电,步进电机转动5段,停止位置依次为:90°→360°→720°→180°→0°,转速100RPM,每一段中间停顿0.5s
请添加图片描述

四、功能扩展
扩展1:
① 增加4个按键,控制电机启动、方向、段数、目标角度、停顿时间
② 增加数码管,显示信息
在这里插入图片描述
扩展2:
① 增加4个按键,控制电机启动、方向、段数、目标角度、停顿时间
② 增加1602LCD,显示信息
在这里插入图片描述
扩展3:
① 增加4个按键,控制电机启动、方向、段数、目标角度、停顿时间
② 增加数码管,显示信息
③ 增加光电开关,上电后步进电机自动回零点
在这里插入图片描述

扩展4:
① 增加4个按键,控制电机启动、方向、段数、目标角度、停顿时间
② 增加1602LCD,显示信息
③ 增加光电开关,上电后步进电机自动回零点
在这里插入图片描述
扩展5:
① 不增加外设,每一段的转速可以分别设置为不同值
请添加图片描述
五、总结
此种方式利用定时器精确定时能力,从而控制电机转速,同时实现步进电机的多段运动,至此实现了步进电机三个主要参数角度、速度、方向的简单协同操作

六、附件
Hex测试程序请见百度网盘
链接: https://pan.baidu.com/s/1kNky1OhyVDyQbdhZoO8wlA
提取码: rw7n

Keil源码请见某宝,搜索:【皮皮黄步进电机】

↓↓↓点击下方【目录】,查看本系列全部文章


原文地址:https://blog.csdn.net/LuDanTongXue/article/details/134044258

免责声明:本站文章内容转载自网络资源,如本站内容侵犯了原著者的合法权益,可联系本站删除。更多内容请关注自学内容网(zxcms.com)!