3-机器人视觉-机器人抓取与操作

3机器人视觉

目录

• 1. 传感器和标定
  • 摄像头模型
  • 标定
    • 手眼标定和机器人内参标定

1. 传感器和标定

摄像头模型

Pinhole Camera Model
3 coordinates
• World coordinate
• Camera coordinate
• Image coordinate (2D pixel)

Task:
• Given: pixel(u, v), and depth z;
• Compute: world coordinate （$x\_w,y\_w,z\_w$ )

Intrinsic Matrix

T: 获取外界坐标到相机坐标

• $f_x,f_y,c_x,c_y$
• Distortion: S

c_x,c_y是像素分辨率的一半
• 假设相机传感器的宽度为36，高度为24，图像分辨率为6000*4000像素。如果相机的等效 35mm 焦距为50，则

Extrinsic Matrix

T：
• Model the transformation between camera coordinate to world coordinate
• Deal with “variable” frame (i.e. camera frame is moving)

标定

内参标定

• 内参矩阵K
• 畸变系数$k_1,k_2,p_1,p_2,k_3$

工具：
• ROS，OpenCV（内置工具进行标定）

对棋盘格不同角度拍照测量
• 张氏标定法

手眼标定和外参标定

手眼标定
• 工具：ROS，OpenCV
• 流程（eye-in-hand）：
• 机械臂移动到不同位姿对标定板拍照
• 记录机械臂法兰位姿和对应的图片

眼在手上，求夹爪在相机坐标系下位姿
眼在手外：base_link在camera_link但坐标系下单位姿

机器人内参标定：

• 机器人内参误差一般小于摄像头外参带来的误差
• 相关产品需要验证机器人的内参误差（需要工程化验证）
• 标定方法
• 测量：一般为激光跟踪仪或者拖动到特定位置
• 算法：POE或者DH参数后，构建参数迭代

可参考：https://www.universal-robots.com/articles/ur/robot-care-maintenance/kinematic-robot-calibration/

手眼的实践问题(基于RGB-D的测量)
• 用于经典的pipeline
• 误差源较多（机器人内参，摄像头内外参，机器人工具到法兰，摄像头深度和RGB测量等），较难分离；
• 标定和验证流程较长，长期使用中出现精度下降问题比较难定位
• 用于数据生产，训练的模型可能会有硬件依赖问题

Depth摄像头：
• 结构光（Structured Light）：干扰，室外
• 飞行时间（Time of Flight, ToF） ：干扰
• 双目视觉（Stereo Vision）：低纹理
Depth 信息：
• Pointcloud and depth image
• 有缺失值

Depth-RGB位置关系和标定
• 结构光，标定IR和RGB位置
其它：
• Pointcloud信息可以直接用于识别分割等任务
• RGB的识别任务，需要做2D到3D的投影

深度摄像头问题
实践中-深度缺失&不准问题
• 材料，光照，边缘
• 人体头发深度
• 玻璃深度
p 实际量产场景
• 入厂测试，
• 功能&参数测试
• 系统测试
• 供应商问题

力传感器&其它传感器

末端力传感器
• 末端力控

单轴,6轴或者3轴
• 安装和使用

关节扭矩传感器
• 电流估计，电磁式，应变片式
• 可以用于关节力控
• 可以用于末端六维力估计和末端力控（可靠性和性能相对不如直接测量）

实践中力传感器问题
• 零飘，异常数据等

其它传感器

• 编码器

电机侧编码器：18位一一2^18=262144
输出端多圈绝对值编码器：19位一一2^19=524288
关节减速比：1:101
问关节转90°，输出端编码器数值及电机转了多少度？

$输出端编码器数值=(90/360)\ast 2^{1}9$
电机转了 101*90=9090度

关节位置信息
• 触觉传感器

2. 神经网络和图像处理

优化视角
• 寻找最优网络参数组合，使得训练数据中的loss最小化；
主要元素
• 网络结构
•
特征处理和任务头
• 数据集和dataloader
• Loss function and optimizer
• Training and inference

2D特征处理

p Conv2d

这个关于维度的变换图经常在图像卷积中用到

p MLP(Linear)
p Other layers
• Pooling
• Activation
Max pooling
• normalization

一幅搞笑图片

Normalization

可以参考一文弄懂Batch Norm / Layer Norm / Instance Norm / Group Norm 归一化方法

常见架构

CNN
• Residual bock
• U-net

Transformer：
• ViT

训练流程

• 1 准备数据集
• 2 准备模型
• 3 准备Loss函数和优化器
• 4 训练循环（模型评估）
• 4.1 optimizer.zero_grad()
• 4.2 outputs = model(images)
• 4.3 loss = criterion(outputs, labels)
• 4.4 loss.backward()
• 4.5 optimizer.step()

推理流程

• 1 读取图像
• 2 加载模型参数
• 3 模型forward推理

训练流程

部署流程

2D 图像任务

p 常见任务
• 分类
• 检测
• 分割
• 其它：生成，人脸，OCR，抠图，降噪，检索等
p 机器人相关：
• 位姿估计和追踪

3D Point Cloud Feature

注意这里会用一个T-Net生成转换矩阵，这是考虑到点云在空间的坐标变换。

PointNet 示例

pointNet++
推荐阅读：https://zhuanlan.zhihu.com/p/266324173
关注局部范围的point

Autonomous Driving Prediction and ML Planning:
• PointNet for subgraph feature extraction

PointNet Application

Autonomous Driving Prediction and ML Planning:
• PointNet for subgraph feature extraction

3. 3D位姿估计

分类

 问题分类：
• Instance-level (特定的物体)
• Categories-level (一类物体)
• Unseen Object
 方法分类（Instance-level） ：
• Correspondence-based method
• Template-based method
• Voting-based & Regression-Based Method
 输入：
• RGB图像
• RGB+Depth
• 3D模型

位姿估计数据集

BOP: Benchmark for 6D Object Pose Estimation

 BOP Tookit
 BOP Dataset：
https://bop.felk.cvut.cz/datasets/
可以直接使用huggingface cli和toolkit来准备相关数据集
部分数据集略有改动
Data: depth, rgb, model, camera_info, mask
 BOP Format：
• https://github.com/thodan/bop_toolkit/blob/master/docs/bop_datasets_format.md
 Leaderboard

YCB数据集

 21 YCB objects captured in 92 videos.
 常见物品, 在超市能够买到
 扩展数据集：
• DexYCB，YCB Affordance
• YCB-Sight: A visuo-tactile dataset (视觉和触觉两种模态数据集)

位姿估计指标

ADD和ADD-S较为常用.
 Visible Surface Discrepancy (VSD)
 Maximum Symmetry-Aware Surface Distance (MSSD)
 Maximum Symmetry-Aware Projection Distance (MSPD)
 average point distance (ADD): ref
 average closest point distance (ADD-S)
 其它：
• Intersection-over-Union (IoU) 3D

 BOP评估方式
• 对VSD，MSSD，MSPD增加threshold
• 然后对相关数据集计算AR，然后取平均

传统方法

SFM(Structure From Motion )

 2D Image
针对点匹配错误的问题
• PnP (Perspective-n-Point (PnP) )
• PnP+RANSAC（Random sample consensus）: ref

OpenCV solvePnPRansac()

3D PointCloud
• ICP
• pcl::IterativeClosestPoint

Instance-level Pose Estimation

 Correspondence based method
 Template-Based Methods
 Voting-based & Regression-Based Method

PoseCNN

Pose estimation with RGB Input
[]Model
Feature Extraction
Segmentation
Center point prediction
Rotation and translation regression

Task and Loss：
• Segmentation
• Center point prediction
* regress to the center direction for each pixel
* Hough voting
• Transformation prediction:
- PLoss: pose loss
- SLoss: shape match loss
计算两种loss,位姿和形状匹配

Model

• Feature Extraction
• Segmentation
• Center point prediction
• Rotation and translation regression
  

center point ,预测 x,y的方向, Td

DenseFusion

Pose Estimation with RGB and Depth Image

Feature:
• 在分割的物体上，通过CNN和PointNet的编码器分别提取图像和点云特征
• 在像素坐标下做特征融合（concat）
• 提取全局特征
• 全局特征和局部特征融合（concat）

 Head
• Translation, rotation, confidence
 Loss
 Pose Refinement
• Pose residual estimator

YOLO6D

 Simple and Fast
 feature extraction
• CNN
 Detection architecture
• Prediction 8 bbox points + 1 center point; and Class
• PnP for 3D estimation uses 9 control point correspondences

\

Category-level

---

Example application of category level perception:

• Object detection in autonomous driving:
  • Hierarchical categories:
  • Car – Truck, SUV, Sedan, etc;
     Category-level pose estimation
    • 针对同类物体估计位姿（例如，杯子）
    • generalizing to objects within established categories
    

Category-level pose estimation
• 针对同类物体估计位姿（例如，杯子）
• generalizing to objects within established categories

NOCS:
https://github.com/hughw19/NOCS_CVPR2019
• Represent a category of objects
• Normalized Object Coordinate Space
•Predict NOCS map (x, y, z)

Data generation:

• Mixed Reality data generation
  • Real background with sim object
  • Rendering with different lighting

Unseen Object Pose Estimation

 Input: CAD model, reference image
• No training on novel object
• Non-like category-level which requires training on category,
and alignment if using NOCS
 Traditional:
• template-based, or feature-based method
 Foundation Model

Foundation Model

 Foundation Pose
 SAM-6D
 FreeZe

Foundation Pose

https://github.com/NVlabs/FoundationPose/tree/main/learning/models

 Input:
• model-based, where a textured 3D CAD model of the object is
provided;
• model-free, where a set of reference images of the object is provided
 Good Performance in these tasks
• model-based, model-free;
• Pose estimation, pose tracking

 Pose generation data pipeline
• Hierarchical LLM from data generation

1. LLM Prompt for object description
2. LLM description for texture generation
   • Physics engine for rendering
   

Pose Estimation for Grasping

 6D object pose estimation
 Grasping pose generation
 Pre-grasping pose
 Path planning and trajectory generation

REF

https://www.shenlanxueyuan.com/course/727/task/29418/show

 Deep Learning-Based Object Pose Estimation: A Comprehensive Survey; “https://github.com/CNJianLiu/Awesome-Object-Pose-Estimation”
 Vision-based Robotic Grasping From Object Localization, Object Pose Estimation to Grasp Estimation for Parallel Grippers: A Review
 Challenges for Monocular6D Object Pose Estimation in Robotics
 BOP: Benchmark for 6D Object Pose Estimation
 FoundationPose: Unified 6D Pose Estimation and Tracking of Novel Objects
 DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion
 Normalized Object Coordinate Space for Category-Level 6D Object Pose and Size Estimation
 PoseCNN: A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes
 Real-Time Seamless Single Shot 6D Object Pose Prediction
 Computer Vision: A Modern Approach
 https://deeprob.org/w24/projects/project3/, Project 3 PoseCNN

原文地址：https://blog.csdn.net/qq_37087723/article/details/143752398

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