ubuntu20.04复现 Leg-KILO
这里写目录标题
opencv版本问题
我的是安装ros自带的4.2.0版本，该系统需要3.2.0。
下载3.2.0源代码
https://github.com/opencv/opencv/releases/tag/3.2.0
直接用浏览器下载，并解压
进入解压后的目录
cd opencv-3.2.0
创建构建目录
mkdir build && cd build
运行 CMake 配置 配置时指定一个独立的安装目录，例如 /opt/opencv-3.2：
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/opencv-3.2 \
-DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
出错：
解决办法：参考CMake Error at 3rdparty/ippicv/downloader.cmake:77 (message): ICV: Failed to download ICV package:
使用多线程编译
make -j$(nproc)
错误1： stdlib.h: 没有那个文件或目录
解决办法：参考stdlib.h: 没有那个文件或目录
cmake时加上参数-D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF
错误2：error: invalid conversion from ‘const char*’ to ‘char*’ [-fpermissive]
错误信息被顶上面了，可以重定向输出到文件中：
make -j4 > ~/Desktop/make_output.log 2>&1
/home/ubuntu2004/opencv-3.2.0/modules/python/src2/cv2.cpp:730:34: error: invalid conversion from ‘const char*’ to ‘char*’ [-fpermissive]
730 | char* str = PyString_AsString(obj);
解决办法：
invalid conversion from ‘const char*’ to ‘char*’ [-fpermissive]
或make时的问题
在opencv-3.2.0/modules/python/src2/cv2.cpp路径下
找到cv2.cpp,大约在730行，将
char* str = PyString_AsString(obj);
改为
char* str = (char *)PyString_AsString(obj);
安装
sudo make install
管理多个版本的 OpenCV
在 C++ 项目中使用
通过 CMake 的 find_package 指定 OpenCV 版本。例如，使用 OpenCV 3.2：
find_package(OpenCV 3.2 REQUIRED PATHS /opt/opencv-3.2/share/OpenCV)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(your_target ${OpenCV_LIBS})
在Leg-KILO的CMakeLists.txt文件中修改
注释掉之前的，补上opencv 3.2.0安装的路径
# find_package(OpenCV REQUIRED QUIET)
find_package(OpenCV 3.2 REQUIRED PATHS /opt/opencv-3.2/share/OpenCV)
原文地址：https://blog.csdn.net/weixin_50960004/article/details/144458011
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