RL仿真库pybullet
1. 介绍
PyBullet是一个基于Bullet Physics引擎的物理仿真Python接口，主要用于机器人仿真模拟。
1.1 主要特点
- 提供大量预设的机器人模型，例如URDF(统一机器人描述格式)、SDF、MJCF 格式。
- 适用于训练和评估强化学习算法，提供了大量的强化学习环境（如机器人手臂控制、平衡小车等）。
- 可运行在 Windows、Linux 和 macOS 系统上。
- 允许用户加载自定义模型、场景、物理参数等，支持结合OpenGL实现可视化渲染。
1.2 安装PyBullet
- windows系统下，首先确保电脑有c/c++环境。如果没有，可以安装visual studio(桌面开发)。linux默认有c/c++环境。
- 你可以使用 pip 来安装：
pip install pybullet
1.3 示例代码
以下是一个简单的 PyBullet 示例：
import pybullet as p
import time
# 初始化物理仿真
p.connect(p.GUI) # GUI模式，也可以用p.DIRECT进行无图形界面的仿真
p.setGravity(0, 0, -9.8) # 设置重力
# 加载地面和机器人模型
plane_id = p.loadURDF("plane.urdf")
robot_id = p.loadURDF("r2d2.urdf", basePosition=[0, 0, 1])
# 模拟循环
for _ in range(1000):
p.stepSimulation() # 推进仿真
time.sleep(1/240) # 控制仿真速度
p.disconnect() # 断开连接
这个脚本将加载一个平面和一个机器人模型，并模拟简单的重力环境。
原文地址：https://blog.csdn.net/m0_51866860/article/details/144333892
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