机器人角度参考方式
机器人的角度可以根据需求和系统设计来决定。通常情况下，机器人角度（如航向角或偏航角）有两种常见的参考方式：
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参考开机时的 0°：这是最常见的方式，机器人在开机时会将当前的方向作为 0°（即参考方向）。之后的角度会相对于这个起始方向进行变化。这种方法的优点是简单，但需要确保机器人在开机时的朝向可以被认为是一个固定的参考方向。
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参考特定方向（例如磁北或某个地标方向）：有时为了更精确的导航，机器人可能会以某个已知的方向作为 0°，例如磁北或某个地理上的标记点。这种方式需要配合例如磁力计、GPS或其他传感器来校准机器人的角度，确保其与全球坐标系或特定地标的关系。
在实际应用中，通常会根据机器人的用途选择一种参考方式。如果是室内机器人或自导航机器人，常见的是参考开机时的 0°。如果需要精确的全球导航或在特定方向上进行路径规划，可能会使用外部传感器来设定参考方向。
原文地址：https://blog.csdn.net/DWei_2017_11_24/article/details/144674719
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