Ubuntu22.04 安装Isaac Lab

目录

1.1 安装IsaacLab

1.1.1 下载文件

1.1.2 创建Isaac Sim符号链接

1.1.3 创建并激活conda环境

1.1.4 安装依赖

1.1.5 安装IsaacLab扩展

1.1.6 安装完成，要source一下

1.2 验证IsaacLab安装

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1.1 安装IsaacLab

1.1.1 下载文件

将 Isaac Lab 仓库克隆到您的工作空间（我就放到了主目录下）：

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

1.1.2 创建Isaac Sim符号链接

在已安装的Isaac Sim根目录和Isaac Lab目录的 _isaac_sim 之间建立符号链接。这样做方便了索引Python模块并查找与Isaac Sim一起提供的扩展。（在Isaac Lab目录下创建一个isaac sim的超链接）

# enter the cloned repository

cd IsaacLab

# create a symbolic link

ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim

# For example: ln -s ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0 _isaac_sim

执行完这行命令后，在IsaacLab文件夹下会有一个_isaac_sim的超链接。

1.1.3 创建并激活conda环境

激活conda环境，下面所有操作默认在刚刚创建的conda虚拟环境中运行。

# Option 1: 默认的环境名称 'isaaclab'，如果你有就会显示你有这个环境，如果没有会帮您创建这个环境

./isaaclab.sh --conda  # or "./isaaclab.sh -c"

# Option 2: 如果不想叫这个名字，也可以创建一个其他的名字

./isaaclab.sh --conda my_env  # or "./isaaclab.sh -c my_env"

# 激活环境
conda activate isaaclab

1.1.4 安装依赖

sudo apt install cmake build-essential

1.1.5 安装IsaacLab扩展

./isaaclab.sh --install # or "./isaaclab.sh -i"

1.1.6 安装完成，要source一下

source /home/robot/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/setup_conda_env.sh

1.2 验证IsaacLab安装

在完成上面的步骤后，可以运行一些现有的脚本，详情见官方教程。

./isaaclab.sh -p source/standalone/demos/quadrupeds.py

./isaaclab.sh -p source/standalone/demos/arms.py

./isaaclab.sh -p source/standalone/demos/hands.py

./isaaclab.sh -p source/standalone/demos/procedural_terrain.py

./isaaclab.sh -p source/standalone/demos/deformables.py

./isaaclab.sh -p source/standalone/demos/markers.py

#等等

运行后显示窗口界面。

原文地址：https://blog.csdn.net/u012370512/article/details/144365807

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