ubuntu 18.04安装GCOPTER（最新）

前言

GCOPTER 是浙大Fast-Lab实验室发布的一种高效、多功能的多旋翼飞行器轨迹优化器，基于一种名为 MINCO（unconstrained control effort minimizer） 的新型稀疏轨迹表示法。它支持用户自定义的状态输入约束，用于处理涉及非线性阻力效应的动力学问题。

1. 准备

安装之前必须确保你的系统已经安装了ROS，如果没有安装可以参考下面这篇文章👇
ubuntu安装ROS(1) —— 以 ROS1 melodic 为例(最新、超详细图文教程，包含配置rosdep)
(没有创建工作空间，可以执行下列代码，如果创建了可以跳过)

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws && catkin init
catkin build 

安装 ompl 库

由于Ubuntu 18.04中默认 ompl 库版本低，所以要手动安装。

• 安装依赖

sudo apt install g++ cmake pkg-config libboost-serialization-dev libboost-filesystem-dev libboost-system-dev libboost-program-options-dev libboost-test-dev libeigen3-dev libode-dev wget libyaml-cpp-dev

• 下载源码

cd ~/Downloads
wget -O - https://github.com/ompl/ompl/archive/refs/tags/1.5.0.tar.gz | tar zxf -

• 编译

cd ompl-1.5.0
mkdir -p build/Release
cd build/Release
cmake ../.. -DPYTHON_EXEC=/usr/bin/python3
make -j8
sudo make install # 安装到系统

2. 编译

• 下载源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/GCOPTER.git

• 编译

cd ~/catkin_ws
catkin build

3. 运行

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch gcopter global_planning.launch

可以重复选择起点和目标来触发全局规划。求解轨迹考虑了时空最优性和带有阻力效应的车辆动力学。轨迹的一些状态，如净推力、倾斜角度、车身速率都是可用的。其中一些状态的大小显示在 rqt_plot 中。走廊和轨迹生成都是实时计算的。所有以标准单位表示的物理参数都可以在配置文件中修改。

• 演示：
  

参考

论文
Github
issues18
ubuntu安装OMPL机器人运动规划库

如有其他问题，或者发现文章有错误，请在评论区留言
Keep learning！

原文地址：https://blog.csdn.net/weixin_55944949/article/details/144794677

免责声明：本站文章内容转载自网络资源，如本站内容侵犯了原著者的合法权益，可联系本站删除。更多内容请关注自学内容网（zxcms.com）！