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C++通过输入3D相机像素点集{u、v、z}和机械手世界坐标点集{X、Y、Z}求得变换矩阵RT(眼在手外)

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C++通过输入3D相机像素点集{u、v、z}和机械手世界坐标点集{X、Y、Z}求得变换矩阵RT(眼在手外)

引言

  在3D拆垛中,要想使机械手能抓取到3D相机识别的物体,首先要做的就是手眼标定,通过标定将相机的像素坐标和机械手的世界坐标联系起来,可以通过一组点集(该点集在机械手坐标系下的坐标(X、Y、Z)及其在3D相机下的像素坐标(u、v、z))求解变换矩阵,即可将相机的像素坐标转换成世界坐标传给机械手。

原理简介

  原理为先将点集在图像的像素坐标及对应深度(u、v、z)通过相机内参转换成相机坐标(x、y、z),接着求相机坐标(x、y、z)与其在机械手坐标系下的世界坐标(X、Y、Z)间的变换矩阵。


原文地址:https://blog.csdn.net/qq_44870829/article/details/145277498

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