1.1 Beginner Level学习之“编写简单的发布服务器和订阅服务器”（第十二节）
学习大纲：
1. 编写发布服务器节点
在ROS中，**节点（Node）**是与ROS网络通信的基本单位。在这个部分，我们将创建一个简单的发布节点（talker），它会不断向话题（topic）广播消息。
创建ROS包
首先，我要确保我的工作空间结构正确。我创建的工作空间在~/catkin_ws目录下，所以我需要先创建beginner_tutorials包：
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
编写发布节点
接下来，我们进入beginner_tutorials包并创建一个scripts目录来存放Python脚本：
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
mkdir scripts
cd scripts
然后，我下载示例代码文件talker.py并将其设为可执行：
wget
chmod +x talker.py
代码解释
#!/usr/bin/env python：
确保Python解释器执行该脚本。
导入ROS模块：我们需要rospy模块来编写ROS节点，同时需要String消息类型来发布字符串消息。
创建发布者：
Publisher()声明了该节点会发布消息到名为chatter的话题上。
init_node()初始化节点，并设置名称为talker。
anonymous=True确保每次运行的节点名唯一。
循环发布消息：
这个循环会每秒10次发布消息，直到节点关闭。
2. 写入订阅节点
接下来，我会创建一个简单的**订阅节点（listener）**来接收发布节点发送的消息。
进入scripts目录并下载listener.py代码：
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/scripts
wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py
chmod +x listener.py
代码解释
创建订阅节点：
这个节点订阅了chatter话题，并调用回调函数callback()来处理接收到的消息。
回调函数处理消息：
当接收到消息时，callback()会打印消息内容。
保持节点运行：rospy.spin()
该函数会保持节点运行，直到节点被手动关闭。
3. 构建并运行节点
编译ROS工作空间
我们需要回到工作空间的根目录并运行catkin_make来构建工作空间：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
然后刷新环境：source devel/setup.bash
运行发布节点和订阅节点
在两个终端窗口中分别运行发布和订阅节点：
终端 1（运行发布节点）：rosrun beginner_tutorials talker.py
终端 2（运行订阅节点）：rosrun beginner_tutorials listener.py
如果一切正常，订阅节点会在终端中显示类似以下内容：
/listener_12345 I heard hello world 1697812456.12
原文地址：https://blog.csdn.net/2301_79441716/article/details/144337849
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