UR协作机器人二次开发环境搭建流程

      UR协作机器人，在二次开发时需要在Linux环境下进行开发环境搭建，因此有两种方式对于有Linux系统的用户可以直接进行；而对于Windows用户而言则需要采用；None-Linux版本为虚拟机镜像，需要使用Vmbox等虚拟机软件加载。一般情况下，建议安装None-Linux版本。

      前期准备状态：需要下载的软件有三个，VMVbox6.0.8；StarterPackage+1.14.ova；网络调试助手。

      本人使用的是Oracle VM VirtualBox 6.0.8版本，该版本较为稳定。

下载地址：Index of http://download.virtualbox.org/virtualbox/6.0.8

安装步骤：（步骤附图不为6.0.8为网图借用）

1.我们双击打开安装包，开始安装，点击【下一步】按钮。

2.然后选择安装路径

3.之后出现的选项默认即可，出现安装界面后点击安装。

4.出现界面，之后就为默认安装成功了。

接下来我们准备软件2：UR的虚拟机镜像

1. 软件2：为UR网站提供的虚拟机镜像StarterPackage+1.14.ova

   下载地址为： 

2. 打开网址直接下载。
   

3. 下载完成后是这样的一个文件

4. 下一步我们双击打开Oracle VM VirtualBox 6.0.8，然后点击导入。

5. 接下来导入UR虚拟镜像文件。

6. 选择一个位置 然后点击下一步

7. 点击下一步，这里自行按照电脑硬件参数进行镜像环境条件的分配，然后点击导入完成。

8. 完成镜像环境安装后，选中点击启动。

9. 等待启动完成，输入用户名和密码easybot，easybot；

10. 启动成功

11. 

12. 以上UR的集成开发环境安装完成。下载网络调试助手。

13. 软件3：为网络调试助手，理论上只要可以调试就行，本人用的是这个NetAssist是Windows上的网络调试助手，从https://free.cmsoft.cn下载最新的5.0.13版本，解压缩后直接双击NetAssist.exe即可，无需安装，界面如下图所示：

经验分享：

1. UR协作机器人的运动控制等均为脚本语言控制，可以通过网络调试助手发送脚本语言进行直接控制，每行指令格式遵循python语法，以\n为换行结束。

2. UR二次开发为Java语言，编译时依赖maven编译，需要联网，因此在编译时Oracle VM VirtualBox 6.0.8 最好为NAT模式，其他模式出现过网络连接不上的异常情况，会导致无法编译成功。

3. 使用网络调试助手进行测试时，机器人ip就为虚拟机的IP；开启虚拟机后可在右下角查看；此时先把虚拟机网络状态切换为仅主机模式后，再进行网络调试助手的连接。
4. 

原文地址：https://blog.csdn.net/qq_52785624/article/details/143883932

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