第五节、电机多段运动【51单片机-L298N-步进电机教程】
摘要：本节介绍用控制步进电机三个主要参数角度、速度、方向，实现简单的步进电机多段控制
一、目标功能
输入多个目标角度，设定好步进电机速度，实现步进电机多段转动
二、计算过程
2.1 速度计算
根据第三节内容，定时器初值C与速度n函数关系为
C
=
65536
−
X
t
a
l
40
∗
X
∗
n
…
…
①
C=65536-\frac{Xtal}{40*X*n}……①
C=65536−40∗X∗nXtal……①
2.2 步数计算
根据第四节内容，转动步数step_num与转动角度angle函数关系为
s
t
e
p
n
u
m
=
5
∗
a
n
g
l
e
∗
X
9
…
…
②
step_{num} =\frac{5*angle*X}{9} ……②
stepnum=95∗angle∗X……②
2.3程序结构
通过一个数组，设定步进电机多个目标角度，通过比较相邻两个目标角度大小，可以确定步进电机转动方向，实现步进电机控制的三要素：角度、速度、方向，最终完成步进电机多段运动的功能，流程图如下所示
三、测试
烧录hex文件后，单片机上电，步进电机转动5段，停止位置依次为：90°→360°→720°→180°→0°，转速100RPM,每一段中间停顿0.5s
Proteus仿真
四、功能扩展
扩展1：
① 增加4个按键，控制电机启动、方向、段数、目标角度、停顿时间
② 增加数码管，显示信息
扩展2：
① 增加4个按键，控制电机启动、方向、段数、目标角度、停顿时间
② 增加1602LCD，显示信息
五、总结
此种方式利用定时器精确定时能力，从而控制电机转速，同时实现步进电机的多段运动，至此实现了步进电机三个主要参数角度、速度、方向的简单协同操作
六、附件（网盘内keil源码为付费资源，提供答疑，Proteus免费）
百度网盘链接: https://pan.baidu.com/s/1eHvJjcxUbd11Su0PAroAJA
提取码: hmry
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