ROS2指令总结（跟随古月居教程学习）
博主跟随古月居博客进行ROS2学习，对ROS2相关指令进行了总结，方便学习和回顾。
古月居ROS2博文链接：https://book.guyuehome.com/
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1. ROS2安装命令
$ sudo apt update && sudo apt install locales # 软件源更新和安装
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 # 将ubuntu系统语言环境改为英文的UTF-8，防止出现中文乱码
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 # 更新Linux系统的本地化设置，特别是语言环境（locale）设置
$ export LANG=en_US.UTF-8 # 使当前所使用的编码格式生效
$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release # 添加ROS2软件源
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg # 设置下载软件源的密钥
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null # 将软件源添加到系统对应的列表中
$ sudo apt update # 扫描ROS2对应的软件源位置
$ sudo apt upgrade # ubuntu软件更新
$ sudo apt install ros-humble-desktop # 安装ROS-humble桌面版
$ source /opt/ros/humble/setup.bash # ROS2安装位置在终端中生效
$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc # ROS2在所有终端中生效，到此步ROS2就安装完成了
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker # 开启一个终端，打开talker节点
$ ros2 run demo_nodes_py listener # 开启另一个终端，打开listener节点，测试通信系统是否有问题
2. ROS2基本命令
$ ros2：弹出ROS2的相关指令
$ ros2 run turtlesim turtlesim_node：海龟仿真节点
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key：海龟控制节点
$ ros2 node：弹出node相关指令
$ ros2 node list：查看当前ROS2系统下的节点
$ ros2 node info /turtlesim ：查看某个节点的具体信息
$ ros2 topic：弹出话题相关指令
$ ros2 topic list：查看当前系统下的话题
$ ros2 topic echo /turtle1/pose ：echo查看某个话题下的消息数据
$ ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"：发布话题指令
$ ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"：发布服务请求，产生一只新海龟
$ ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "theta: 3"：发布具体的动作目标
$ ros2 bag record /turtle1/cmd_vel：录制动作指令
$ ros2 bag play ：复现动作指令
$ ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe # 相机驱动节点
$ export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id> # ROS2网络分组指令
3. ROS2开发环境配置指令
$ sudo apt install git：Git下载
$ git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git：cloneROS2源码
$ sudo dpkg -i code_1.95.1-1730355339_amd64.deb :vscode安装（dpkg安装.deb文件）
4. ROS2工作空间命令
$ mkdir -p ~/dev_ws/src # 新建文件夹
$ cd ~/dev_ws/src # 进入src文件夹
$ git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git # 获取ros2代码包
$ sudo apt install -y python3-pip # 下载pip
$ sudo pip3 install rosdepc # 下载rosdepc工具
$ sudo rosdepc init # rosdepc初始化
$ rosdepc update # rosdepc更新
$ cd .. # 返回dev_ws目录
$ rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y # 安装代码包依赖
$ sudo apt install python3-colcon-ros # 下载colcon编译工具
$ cd ~/dev_ws/ # 进入dev_ws目录
$ colcon build # 编译工作空间
$ source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
$ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效
5. ROS2功能包命令
$ ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name> # 创建一个功能包
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c # 创建C++版本的功能包
ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # 创建python版本功能包
$ colcon build # 编译工作空间所有功能包
$ source install/local_setup.bash # 仅在当前终端生效
$ echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效
注：install中的文件才是实际运行的文件，所以在src中修改代码后，必须通过编译和配置环境变量，才能正常运行修改后的代码。
6. ROS2节点命令
$ ros2 node # 查看节点相关指令
$ ros2 node list # 查看节点列表
$ ros2 node info <node_name> # 查看节点信息
$ ros2 run learning_node node_helloworld # 运行hello world节点
7. ROS2话题命令
$ ros2 ropic # 查看话题相关指令
$ ros2 topic list # 查看话题列表
$ ros2 topic info <topic_name> # 查看话题信息
$ ros2 topic hz <topic_name> # 查看话题发布频率
$ ros2 topic bw <topic_name> # 查看话题传输带宽
$ ros2 topic echo <topic_name> # 查看话题数据
$ ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> <msg_data> # 发布话题消息
$ ros2 service find <type_name> # 查看某一个特殊类型的所有话题
8. ROS2服务命令
$ ros2 service # 查看服务相关指令
$ ros2 service list # 查看服务列表
$ ros2 service type <service_name> # 查看服务数据类型
$ ros2 service call <service_name> <service_type> <service_data> # 发送服务请求
$ ros2 service find <type_name> # 查看某一个特殊类型的所有服务
9. ROS2动作命令
$ ros2 action # 查看话题相关指令
$ ros2 action list # 查看服务列表
$ ros2 action info <action_name> # 查看服务数据类型
$ ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <action_data> # 发送服务请求
10. ROS2参数命令
$ ros2 param # 查看参数相关指令
$ ros2 param list # 查看参数列表
$ ros2 param get <node_name> <parameter_name> # 查看某个参数的数据类型和值
$ ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> # 设置对应参数的值
$ ros2 param dump <node_name> # 查看节点中的所有参数的值
$ ros2 param load <node_name> <parameter_file> # 加载参数文件
$ ros2 param delete <node_name> <parameter_name> # 删除节点的某个参数
$ ros2 param describe <node_name> <parameter_name> # 查看某个参数的描述性（具体）信息
原文地址：https://blog.csdn.net/weixin_46600829/article/details/143920503
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