英伟达 Isaac Sim仿真平台体验
一、产品名称及版本
Isaac Sim 是由 NVIDIA 开发的一款基于物理模拟的机器人仿真平台，旨在为机器人开发者和研究人员提供一个高效、真实的仿真环境。Isaac Sim 基于 NVIDIA 的 Omniverse 平台，结合了强大的图形渲染、物理引擎和深度学习能力，适用于机器人应用的研究、测试、开发和优化。
1.1 版本
Isaac Sim 4.2
1.2运行配置
Ubuntu22.04
CPU:13th Gen Intel(R) Core(TM) i9-13900KF 24核
内存：64G
GPU:4090 24G
二、安装
2.1下载
2.2安装
./omniverse-launcher-linux.AppImage --proxy-server=127.0.0.1:7891
2.3启动
直接点LAUNCH按钮或者进入安装目录下执行./isaac-sim.sh
启动的时候较缓慢
（过程会出现以下崩溃，有时候直接忽略等待就可以，有时候需要重新进入）
启动成功后
三、 运行的过程记录
3.1常规操作
创建球体
Create->Shape->Shpere
->
给球体添加物理特性
选中球体->右键->add->Physics->Rigid Body with Colliders Preset
创建物理场景
Create->Physics->Physics Scene
创建地面
Create->Physics->Ground Plane
检测球体下落情况
选中球体->向上拖动坐标轴将球体悬在空中->play->观察是否正常落地
->
快速复制球体
选中球体->右键->Duplicate
->
点击play后观察两个球体的运动
快速移动多个物体
选中多个物体->右键->Group Selected->观察选中情况->拖动坐标系轴进行移动
界面卡顿体验
先缩小->再逐渐放大->多次快速缩小快速放大
按住ctrl,滚动鼠标，放缩到很小的时候：
按住ctrl,滚动鼠标放大的时候
继续放大
再继续放大
再再放大
3.2小球下落仿真测试流畅度
isaac sim小球掉落流畅测试
3.3.python代码集成
打开编辑器
Window->Script Editor
打印当前IsaaxSim安装路径
输入简单python代码->run->观察结果
import os print('test print path:',os.getcwd())
测试cuda是否可用
import os import torch print('test print path:',os.getcwd()) print('cuda is avalibel:',torch.cuda.is_available())
测试调用resnet18预训练模型
# test torch import torch import torchvision from torchvision import transforms from PIL import Image import requests from io import BytesIO import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np model = torchvision.models.resnet18(pretrained=True) model.eval() print(model)
四、整体体验
（1）高效的物理仿真；
（2）高效的数据处理；
（3）高质量渲染；
（4）在不增加球体数量时，物理仿真极其流畅。
通过 GPU 加速、优化的物理引擎、高效的内存管理和动态计算资源分配等技术，Isaac Sim 能够在增加物体数量时仍然保持仿真流畅。这些优化使得仿真环境可以高效地处理更多物体的交互，避免了性能瓶颈，并能够动态调整计算资源以应对复杂度的增加。
五、综合分析
Isaac Sim 在 仿真效率、开发便利性 和 与AI框架的协同性方面具有显著优势：
（1）仿真效率：通过高效的物理引擎和 GPU 加速，能够快速运行复杂的仿真任务。
（2）开发便利性：提供了丰富的预构建资源、易用的开发工具和强大的可视化支持，降低了开发门槛。
（3）与AI框架的协同性：无缝集成 NVIDIA AI 工具及流行深度学习框架，支持深度强化学习、AI 模型训练和现实世界的迁移学习，促进了机器人智能化的提升。
这些优势使得 Isaac Sim 成为机器人研发、自动驾驶、AI 训练等领域中不可或缺的工具，助力开发者提高工作效率，加速技术迭代。
Isaac Sim的潜在应用场景可能有以下几个：
（1）医美：模拟外科手术机器人、远程医疗设备等在手术环境中的表现。可以进行术前规划和机器人操作精度测试。
（2）健康护理：开发和测试用于患者康复的机器人设备，虚拟环境可以模拟不同的患者体征、动作和治疗方案，帮助进行康复过程中的个性化治疗方案设计。
（3）机器人自动规划和控制：在生产线上，使用 Isaac Sim 模拟工业机器人的动作、任务调度、协作等，可以优化效率、减少错误，并提前发现潜在的问题
六、运行体验与建议
在操作体验，视觉效果，响应速度体验很好，但在4090显卡偶尔启动会崩溃，具体原因不方便排查，希望后期能找到原因进行改进。在安装完IsaacSim后，重新启动电脑，发现电脑上的所有挂载盘都无法写入数据，权限改动比较大，经过多次尝试都没有好的修复权限方案，希望官方能够针对这个问题给出解决办法。
原文地址：https://blog.csdn.net/lijjianqing/article/details/143803389
免责声明：本站文章内容转载自网络资源，如本站内容侵犯了原著者的合法权益，可联系本站删除。更多内容请关注自学内容网（zxcms.com）！