CAN通讯中常见的接口异常问题及其解决方案
控制器局域网（CAN）是一种广泛应用于汽车、工业自动化等领域的串行通信网络。由德国博世公司（Bosch）和英特尔（Intel）共同开发的CAN协议因其高效的实时性、良好的抗干扰能力和可靠的多主结构，成为了现代汽车电子系统中不可或缺的一部分。随着CAN控制器价格的逐渐降低，越来越多的微控制器（MCU）开始集成CAN控制器，使得CAN技术得以在各类应用中普及。然而，在实际应用中，CAN通讯常常会遇到接口异常问题，影响系统的稳定性和可靠性。
常见异常及解决方法
1. 低波特率通信正常，高波特率通信异常
现象
在进行近距离测试时，使用低波特率（如125 kbps）时通信正常，但在提高波特率（如1 Mbps）时则出现通信失败。
可能原因
未加终端电阻。由于CAN收发器的CANH和CANL引脚为开漏驱动，在显性状态时，总线的寄生电容会被充电，而在恢复到隐性状态时，这些电容需要放电。如果没有合适的阻性负载，电容的放电速度过慢，导致通信问题。
解决方法
增加终端电阻（通常为120Ω），确保在总线两端都有适当的终端电阻，以提高信号的完整性和稳定性。
2. 增加节点后通信异常
现象
在节点数较少时通信正常，但增加节点后，出现通信异常。
可能原因
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