Ros2 操作指令记录
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5. 通过更改src下的部分文件来改变install，修改 python 脚本时不必重新build
Topic_ws工作空间下进行colcon build编译，产生build、install、log3个文件夹
1. 创建功能包
ros2 pkg create <package-name> --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies <依赖名字>2. 列出可执行文件
ros2 pkg executables
# 列出turtlesim功能包的所有可执行文件
ros2 pkg executables turtlesim3.列出所有的包
ros2 pkg list4. 输出某个包所在路径的前缀
ros2 pkg prefix <package-name>ros2 pkg prefix turtlesim5. 通过更改src下的部分文件来改变install，修改 python 脚本时不必重新build
colcon build --symlink-install6. 创建CPP功能包
1.创建软件包
ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
--pkg create 是创建包的意思
--build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake
--dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里小鱼给了一个ros2的C++客户端接口rclcpp
2.修改cmakelist
add_executable(node_01 src/node_01.cpp)
ament_target_dependencies(node_01 rclcpp)
install(TARGETS
node_01
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)7. 返回话题列表 和 接口类型
ros2 topic list -t8. 打开小海龟
ros2 run turtlesim turtlesim_node9. 查看节点和话题
ros2 topic list
ros2 node list
ros2 node echo 节点名称，查看话题接口
ros2 topic encho 话题接口10. 查看话题的具体数据结构
ros2 interface show <topic_name>原文地址：https://blog.csdn.net/qq_42806827/article/details/143969589
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