UR学习记录
实践
- 示教器使用
- 外设使用
- 抓手，力传感器
- 开关、气动元件、电磁阀
- 示教器编写一个完整的抓取放置应用代码
- 使用示教器变量编写一个相对运动的应用代码
- UR坐标表示计算
- UR TCP/IP通讯
理论基础
齐次变换
python 矩阵计算，代码示例
import numpy as np
end2base_T = np.array([[-1, 0, 0, 3],
[0, 1, 0, 2],
[0, 0, -1, 3],
[0, 0, 0, 1]])
object2base_T = np.array([[0, -1, 0, 5],
[0, 0, -1, 0],
[1, 0, 0, 0],
[0, 0, 0, 1]])
base2end_T = np.linalg.inv(end2base_T)
object2end_T = np.dot(base2end_T, object2base_T)
print(base2end_T)
print(object2end_T)
坐标系计算使用
https://blog.csdn.net/weixin_45839124/article/details/106204104
通讯 TCP/IP
https://blog.csdn.net/weixin_45839124/article/details/112214098
ROS
原文地址：https://blog.csdn.net/weixin_42679387/article/details/142493043
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