【PSINS工具箱】仅速度为观测量的SINS/GNSS组合导航，MATLAB源代码，无需下载，可直接复制
工具箱
本程序需要在安装工具箱后使用，工具箱是开源的，链接：http://www.psins.org.cn/kydm
程序简述
原文的153组合导航是SINS/GPS下的位置观测或位置+速度观测，本文所述的代码是仅三轴位置观测的，使用UKF来滤波。
最后输出速度对比、速度误差、姿态对比、姿态误差、位置对比、位置误差等图片。如下：
运行结果
- 三轴AVP曲线：
- 三轴速度误差曲线：
- 滤波后
原文地址：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/142315790
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