根据给定的相机和镜头参数,估算相机的内参。
1. 相机分辨率和传感器尺寸
- 最高分辨率:6000 × 4000 像素
- 传感器尺寸:22.3 mm × 14.9 mm
2. 计算像素大小
需要计算每个像素对应的实际尺寸(mm/pixel):
-
水平方向像素大小:
-
垂直方向像素大小:
3. 焦距转换为像素单位
焦距f 为 35 mm,我们需要将其转换为像素单位:
- 焦距 fx 和 fy:
4. 主点坐标 (u0, v0)
主点通常位于图像中心:
5. 总结内参
综上所述,相机的内参可以大致表示为:
内参矩阵
最后,内参矩阵 K 可以写成:
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