ROS2入门到精通—— 2-10 ROS2实战：自定义规划插件——基于录制的固定路径的全局规划
0 前言
机器人在走狭窄通道时，规划的全局路径不满足需求，可以采用基于录制的固定轨迹来跟踪，有时候也需要沿着固定的路线执行任务；因此可以先把机器人的移动轨迹录制保存下来，之后作为全局规划器，给控制器去跟踪
下面以turtlebot3仿真为例，读者可以按照自己的需求，将算法部署到实车上或者自己对应的仿真环境
1 路径保存
思路：使用/odom获取机器人实时位置信息，以0.04m为一个单位，录制位置信息到csv文件里
先新建一个功能包record_path，用来录制路径
工程目录：
ros2 pkg create record_path --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp nav_msgs geometry_msgs std_msgs
record_path.cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"原文地址：https://blog.csdn.net/BigDavid123/article/details/140658911
免责声明：本站文章内容转载自网络资源，如本站内容侵犯了原著者的合法权益，可联系本站删除。更多内容请关注自学内容网（zxcms.com）！