【学习笔记】无人机系统（UAS）的连接、识别和跟踪（九）-无人机区域地面探测与避让（DAA）

  引言 

3GPP TS 23.256 技术规范，主要定义了3GPP系统对无人机（UAV）的连接性、身份识别、跟踪及A2X（Aircraft-to-Everything）服务的支持。

3GPP TS 23.256 技术规范：

【免费】3GPPTS23.256技术报告-无人机系统（UAS）的连接、识别和跟踪资源-CSDN文库

5.7 区域地面探测与避让（DAA）

5.7.1 功能描述

本条款提供了一种网络辅助（地面）探测与避让（DAA）机制。它适用于特定区域，如体育场或竞技场，在这些地方无人机被用于拍摄活动等。该机制基于地面实体——区域空域管理器（AAM），该实体能够检测特定区域内的无人机，并向各个无人机系统（UAS）提供本地引导策略，以避免无人机相互碰撞或与其他结构物碰撞等。该策略可能包括特定无人机允许飞行的区域和位置。该策略也可能适用于特定的户外区域，如活动现场，其中在当地建立了避免无人机碰撞的具体措施。
注1：AAM提供的策略是特定应用的引导/DAA策略，不在3GPP范围内。可以向竞技场内的无人机提供相同或不同的本地策略。例如，可以给无人机分配不同的飞行区域，就像人们在竞技场中有不同的座位一样。
网络辅助（地面）DAA的高级原则是：

• 竞技场/区域有一个地面实体——区域空域管理器（AAM）。AAM包括一个或多个启用PC5功能的用户设备（UE）。AAM还可以直接连接到数据网络。
• 对于区域/竞技场的适用空域，AAM为相应位置的无人机定义了个别适应的本地避碰规则。
  注2：AAM如何确定本地避碰引导策略不在3GPP范围内。例如，它可以基于区域/竞技场的地图和设施的详细信息，以及对当前空域使用需求的了解。
• 向无人机/UE提供AAM本地避碰规则必须符合从5GC接收到的或UE中预先配置的PC5操作策略。
• 检测到的无人机通过其坐标和广播远程识别码（BRID）或网络远程识别码（NRID）机制检索到的远程识别码进行标识，具体取决于无人机使用的方法。
  注3：AAM如何扫描特定区域内的无人机不在3GPP范围内。
  注4：AAM如何检索检测到的无人机的远程识别码不在3GPP范围内。例如，在BRID的情况下，不同的无人机可以使用不同的方法（如WLAN、蓝牙或PC5直接通信）来广播远程识别码；在NRID的情况下，AAM将根据无人机的地理位置，从应用层的USS检索远程识别码。对于NRID情况，AAM通常必须获得UTM的授权，才能检索远程识别码。
• 基于检索到的远程识别码，AAM通过触发建立A2X PC5单播链路来激活与每个检测到的无人机的PC5通信，该链路基于第6条款中描述的程序，并在直接通信请求消息中使用无人机的远程识别码作为应用层ID（即目标用户信息）。
  对于PC5上的直接通信，无人机和AAM应遵循第4.2.1.2.2条款中描述的授权和配置原则，包括以下考虑因素：
• 用于建立A2X服务的单播连接的初始信令的默认目标第2层ID。
• 组播参数不适用。
  注5：本版本中不支持LTE PC5用于单播。
• AAM使用PC5单播链路将本地DAA策略作为用户流量提供给竞技场/区域内的每架无人机。
• 从AAM通过PC5接收到本地避碰相关策略的无人机可能会将这些策略转发给其无人机控制站（UAV-C），以便UAV-C可以通过使用C2通信（例如，通过Uu、PC5或其他方式）相应地引导无人机，以执行本地策略并避免碰撞。
  注6：无人机是否以及如何将其策略转发给其UAV-C，以及UAV-C如何使用这些策略，不在3GPP范围内。
  注7：从AAM接收本地避碰策略的UAV-C可以通知AAM其网络地址（例如，IP地址或URL），以便通过数据网络启用AAM与UAV-C之间的直接通信。UAV-C如何与AAM通信不在3GPP范围内。 

  

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 图5.7.1-1：基于地面的DAA逻辑架构
 

5.7.2 程序

图5.7.2-1：区域地面DAA高级程序
区域地面DAA利用为A2X定义的程序和机制。本条款中提到的对TS 23.287 [11]的任何引用均应根据第6条款中A2X的相应定义和描述进行解释。
前提条件：AAM/UE和无人机/UE配置为使用特定于区域的地面DAA的A2X服务。

• 无人机/UE监听根据TS 23.287 [11]的6.3.3.1条款为所使用服务类型配置的相应目标第2层ID上的信号（图6.3.3.1-1步骤1）。
• AAM可以扫描区域/竞技场上空的空域以检测无人机，例如，通过使用向上指向的雷达和摄像头等。对于每架检测到的无人机，它确定坐标。
  注1：步骤2和步骤3如何执行不在3GPP范围内。
• AAM使用适用于特定无人机的方法检索每架检测到的无人机的相应远程识别码。可能使用的方法包括通过PC5、WiFi和蓝牙广播远程识别码，以及网络远程识别码。
  如何执行此操作不在3GPP范围内。
• 对于每架检测到的无人机/UE，AAM通过执行当目标用户信息包含在TS 23.287 [11]的6.3.3.1条款中时描述的第2层链路建立程序，与发现的无人机建立PC5直接通信链路，以便AAM与UAS交互（图6.3.3.1-1步骤2、3、4a、5a和6）。AAM应用层提供一种服务类型，指示A2X服务“特定区域的地面DAA”，并将检索到的远程识别码作为目标UE的应用层ID。作为此程序的结果，在AAM的应用层和具有指定远程识别码的无人机/UE的无人机应用层之间建立了支持双向数据交换的PC5单播直接通信链路。
• 可选地，当AAM和无人机/UE之间的PC5单播直接通信链路为NR时，无人机/UE可以激活相应的双向通信连接，使用用于C2通信的特定通信技术（例如，LR Wi-Fi或PC5）将链路从无人机扩展到无人机控制站（UAV-C）。这允许链路上接收的数据包（即来自AAM的数据包）转发给UAV-C，并且从UAV-C接收的数据包在链路上转发（即朝向AAM）。此步骤的实现方面不在3GPP范围内。
• 使用PC5单播直接通信链路，AAM和无人机建立用于消息交换的双向通信通道。可选地，此通道可以通过使用双向隧道扩展到涉及UAV-C。此步骤的协议和实现方面不在3GPP范围内。
  注2：UAV-C和/或无人机可以使用通信通道向AAM提供特定于应用的信息，如何提供以及提供哪些信息不在3GPP范围内。基于对当前无人机交通状况、区域/竞技场本地信息和计划的了解，AAM确定特定无人机适用的位置和飞行路径，以避免碰撞，并创建相应的特定于应用的引导策略，该策略不在3GPP范围内。
• AAM使用激活的通信通道将确定的引导策略提供给特定无人机。可选地，可以将其转发给UAV-C，后者可以返回相应的C2命令。处理此问题的协议、语义和语法是特定于应用的，不在3GPP范围内。
• 无人机根据接收到的策略和使用不在3GPP范围内的机制进行避碰引导。
  注3：可选地从AAM接收DAA本地策略的UAV-C可以将其地址（例如，IP地址或URL）通知AAM，以便通过数据网络启用AAM与UAV-C之间的直接通信。

原文地址：https://blog.csdn.net/u011376987/article/details/140584077

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