ROS第五梯：ROS+VSCode+C++单步调试
解决问题：在ROS项目中进行断点调试。
第一步：创建一个ROS项目或者打开一个现有的ROS项目。
第二步：修改c_cpp_properties.json
增加一段命令:
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
第三步：修改task,json
把task,json文件中的label改成catkin_make:
第四步：生成和修改launch.json文件
生成launch.json文件
添加和修改内容：在launch.json文件右下方点击“Add configuration”，然后选择“C/C++: {gdb}Launch”，则会在json文件中生成一堆默认信息，一般仅需修改以下内容：
（1）program：对应可执行文件的路径，一般在devel/lib/包名/可执行文件名（节点名称）
（2）增加preLaunchTask：跟task.json里面的label对应。
第五步，修改对应包的CMakeLists.txt文件
在文件前面添加下列命令（该命令用于在调试过程显示局部变量的值）：
SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
第六步，进行编译调试——按F5
原文地址：https://blog.csdn.net/qq625924821/article/details/142368605
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