Nordic-RT-Thread5.1.0移植笔记

关键词：RT-Thread、v17.1.0、softdevie、BLE、HID、mouse、Nordic、52840

资源获取

1. nRF5x SDK v17.1.0：https://github.com/cbraissant/nRF5_SDK_17.1.0_ddde560

2. RT-Thread V5.1.0：https://github.com/RT-Thread/rt-thread

3. ZJ-SDK-RT-Thread-nRF52840：https://github.com/ZJ-TEK/ZJ-SDK-RT-Thread-NORDIC

env的使用需要学习，必须要配置为右键时显示“ConEmu Here”这个选项。

env第一次启动后，不要移动目录，会造成env相关指令执行失败，删掉env文件夹，重新解压启动即可。

移植准备

1. 解压 nRF5x SDK v17.1.0 备用，作为工程的主体

2. 解压 RT-Thread V5.1.0

• 提取根目录rt-thread-5.1.0\下的RT-Thread相关文件夹备用：

• 提取 rt-thread-5.1.0\bsp\nrf5x\libraries\drivers 文件夹备用，按需添加到工程；

• 提取 rt-thread-5.1.0\bsp\nrf5x\nrf52840\board 文件夹备用；

• 提取 rt-thread-5.1.0\bsp\nrf5x\nrf52840\applications 文件夹备用；

 3. 解压 ZJ-SDK-RT-Thread-nRF52840

提取 ZJ-SDK-RT-Thread-NORDIC-master\ZJ_Application_NRF52840\018.ble_nus\NORDIC_SDK\components\libraries\timer 路径下的两个文件备用：

由于当前RT-Thread版本不允许定时器在回调函数里面再次启动定时器，也就是不允许蛇头咬蛇尾。

因此，app_button.c 直接调用 app_timer_rtthread.c 会产生bug，需要通过修改 app_button.c 解决定时器套娃问题。

Keil MDK 移植

RT-Thread源码与相关库添加至nRF5X SDK工程

 1. 打开 ble_app_hids_mouse_pca10056_s140.uvprojx 这个工程，在项目资源管理器内创建四个文件夹，分别命名为：

 2. 添加RT-Thread源文件，并添加头文件路径；

 3. RTT_Kernel 文件夹内的文件需要右键添加配置define __RT_KERNEL_SOURCE__，否则相关文件编译会报错；

 4. RTT_components 文件夹内的文件需要右键添加配置define __RT_IPC_SOURCE__，否则相关文件编译会报错；

 5. nRF_Libraries 文件夹添加 app_timer_rtthread.c，移除或者排除文件夹下的 app_timer2.c 与 drv_rtc.c；

必须覆盖掉app_timer.h，否则编译报错。

 6.  ALT + F7 打开工程配置，移除 APP_TIMER_V2 与 APP_TIMER_V2_RTC1_ENABLED 两项配置，并添加 __RTTHREAD__ 与 RTTHREAD_ENABLED ；

修改前：

修改后：

 7. 需在 rtconfig.h 内添加宏定义 #define RT_TIMER_TICK_PER_SECOND RT_TICK_PER_SECOND，否则 app_timer_rtthread.c 将会出现报错；

 8. 在项目管理器创建 Drivers 文件夹，并添加源文件与头文件；

此处文件来自：

rt-thread-5.1.0\bsp\nrf5x\nrf52840\board

rt-thread-5.1.0\bsp\nrf5x\libraries\drivers

 9. Application 文件夹添加 application.c，移除或者排除文件夹下的 main.c ；

ble_app_hids_mouse.c 为修改后的main.c，在文件夹内复制修改后，添加到Application文件夹，需要进行如下的修改：

将 mian.c 命名为 ble_app_hids_mouse.c，并将 mian() 修改为下面这段内容：

 10. 头文件加载路径汇总：

编译无报错，可尝试编译烧录，此时，RT-Thread是可以正常启动的，如果有打印输出，说明可以进入下一步了。

调试报错处理

 1. 不开启BLE，没有报错，LED闪；开启BLE之后，出现RAM报错。

打印 NRF_ERROR_NO_MEM，是内存相关问题，结合上下文，说明可能内存配小了，需要往后挪挪位置。

RAM修改：START 0x20002260 变更为 START 0x20002270，Size 倒是可以不用进行修改。

修改前：

修改后：

 2. 启动BLE后，闪灯闪烁一段时间之后 或者 PC端进行连接， 然后LED灯就不闪了。

目测是某些机制没启动，导致跑死了，看起来像是EVENT管理，比如 NRF_SDH_DISPATCH_MODEL 之类的没有执行？

为什么会跑死？

• NRF_SDH_DISPATCH_MODEL 没有配置好；

极大可能是这个问题，但是，由于是三选一，也不确定是哪个可行。

• 进入了休眠模式？睡死了？

蓝牙停止广播，理论上不应该让RTOS也睡死。

屏蔽掉进入休眠模式的代码：现象未解除，所以不是睡眠的问题；

通过观察时长，闪烁的时间是30秒左右，而且是打印 Fast advertising. 之后，就没有打印Slow advertising. 。

根据代码推测，应该是服务切换失败了，而服务在Softdevice里面应该是Event相关的内容出了问题，而与Event相关的是 NRF_SDH_DISPATCH_MODEL 这个值，通过百度搜索可以获取到的可以参考的文章是FreeRTOS的相关移植文章：

52832带softdevice工程移植freertos

https://www.eemaker.com/52832-softdevice-freertos.html

“修改sdk_config.h文件中：NRF_SDH_DISPATCH_MODEL 2

该配置的意思是修改softdevice底层事件到应用层的方式，模式2代表是application主动获取。

在freertos的主动获取的实现就是在我们前面添加的nrf_sdh_freertos.c文件中如果用mode0 中断方式通知到应用层，就不需要添加nrf_sdh_freertos.c文件，但是我测试的时候发现会出现蓝牙断开的情况）”

为什么，FreeRTOS可以使用NRF_SDH_DISPATCH_MODEL ？

因为官方提供的移植API提供了相关的代码，使用的就是轮询方式。

创建一个Task，然后，在Task里面while()死循环获取事件，相关代码如下：

咨询群友，说是RTOS就应该配置为 2，但是，还是觉得不对劲，总觉得这个事件获取应该是和代码有关，而不是和系统的有无有关。

偶然之下，将 NRF_SDH_DISPATCH_MODEL 的值从 2 设置为 0，解决这个卡死问题，实锤了与系统的有无毫无关联：

0 是中断方式：RT-Thread

1 是app_scheduler：nRF5X SDK Demo

2 是轮询方式：FreeRTOS

中断模式 和 轮询模式 ，这两个哪个更好？不知道了。

Visual Studio + VisualGDB 导入MDK工程

最好是先KEIL MDK搭起来能用的工程，然后再导入到VisualGDB里面，是代码先跑，还是你人先跑，那就不好说了。

创建VisualGDB工程（ARMCC）

 1. 偷懒了，不想一个文件一个文件的添加，直接将Keil MDK的项目直接导入到VisualGDB里；

• 单击【创建新项目】

• 选择【嵌入式工程向导】

• 填写【工程名】【方案名】【方案创建路径】

方案（visualgdb） -> 工程（ble_app_hids_mouse_pca10056_s140）

• 选择【工程类型】【编译器类型】【工程路径】

• 选择【MCU】，但是这个界面已配置好，点选【Next】即可

• 配置 DEBUG的方式，这里选择【J-Llink】、【USB】、【SWD】、【Before programming】、【After programming】，点选【Next】进入下一页

• 路径映射界面，看不懂，所以直接点击【Finish】结束配置；

完善工程配置（丢失的配置需要补全）

1. 打开左侧的【解决方案资源管理器】，找到筛选器【::Device】，添加图里面的这两个文件到筛选器；

Keil工程也有添加这两个文件，但是，导入工程时丢失了。

 2. 执行上述操作后，此时应该还有部分文件没有导入，如果右上角提示有文件没有include，直接点击确认包含即可；

 3. 找到 main.c ，app_timer2.c， drv_rt.c ，nrf_sdh_ble_rtt.c ，ble_conn_params_rtt.c 这几个文件：右键 - 属性- Keil Settings - Excluded From Build -> 【是】

 4.【右键】点击【ble_app_hids_mouse_pca10056_s140】弹出选单，选择【属性】进入工程配置界面：

 5. ble_app_hids_mouse_pca10056_s140 工程配置：

• 配置应用程序二进制接口：Keil Settings -> Floating-point ABI : Hardware FP (-mfloat-abi=hard)

• 配置浮点单元类型：Keil Settings -> Floating-point unit type : fpv4-sp-d16 (-mfpu=fpv4-sp-d16)

• 配置ARM CPU类型：Keil Settings -> ARM CPU type : -mcpu=arm7m

• 配置ARMCC CPU类型：Keil Settings -> CPU Type for ARMCC/ARMASM : Cortex-M4.fp.sp (--cpu=Cortex-M4.fp.sp)

• 添加预编译器定义：C/C++ -> Preprocessor -> Preprocessor Definitions :

  __RTTHREAD__;RTTHREAD_ENABLED;BOARD_PCA10056;BOARD_PCA10059;NRF52840_XXAA;CONFIG_GPIO_AS_PINRESET;

  FLOAT_ABI_HARD;NRF_SD_BLE_API_VERSION=7;S140;SOFTDEVICE_PRESENT;__HEAP_SIZE=8192;__STACK_SIZE=8192;

  Keil MDK是用的”,“与” “进行宏的分隔，而VisualGDB只能用”;“去分隔，进入到编辑界面之后，回车换行即可，退出编辑之后，回车会自动转换为”;“

• 配置C/C++语言标准：C/C++ -> Advanced -> Language Standard for C++ files : C99 (--c99)

• 配置GNU拓展：C/C++ -> Advanced -> Enable GNU Language Extensions : 否

• 配置ROM与RAM映射：Linker -> Memory Layout -> Scatter Files : ..\examples\ble_peripheral\ble_app_hids_mouse\pca10056\s140\visualgdb\ble_app_hids_mouse_pca10056_s140\nrf52840_xxaa.sct

  如果一开始就是直接作为GCC直接导入，可以从RT-Thread获取模板：

  rt-thread-5.1.0\bsp\nrf5x\libraries\templates\nrfx\board\linker_scripts

  link.sct简单修改：

• link.lds简单修改：

• 目前使用的是ARMCC，使用GCC时，内存相关的打印还要根据编译器进行启动地址的打印 ：

• 这时候，一般就编译成功了，有一堆警告，但是，没关系的。

  注意，导入成功了，不要随便切回Keil MDK进行编辑，否则再次启动VisualGDB触发改动检测的。