matlab PID tuner整定工具箱的用法
🕗 发布于 2024-07-17 19:38 matlab PID PID TUNER
从主页的APP中搜索到它：
按照下图IMPORT导入被控对象的传递函数
在下图的Inspect按钮中可以看到导入的被控对象的传函。
在下图的Type中选择控制器类型：
在下图的Form中选择PID的形式：有两种可选：平行式Parallel和标准式Standard
平行式的PID参数就是kp ki kd
标准式的PID参数是kp ti td
以上两种形式没有本质区别，两者是可以直接换算的：kd=kp*td
从下图设置期望的控制性能：如果设置为“Time”时域参数，那么我们可以设置期望的节约响应时间，期望的鲁棒性或灵敏度
如果Domain参数设置为“Frequency”频域参数，那么我们就可以设置期望的闭环控制带宽BandWidth和期望的相位裕度Phase Margin
设置完期望参数后，在右下角可以看到设计出的kp ki kd的值。
另外，还可以通过下图的Plot按钮观察更多性能相关的曲线。
下图中分上下两部分：上面STEP阶跃响应相关的时域曲线，下面是BODE伯德图
Plant为被控对象本身的节约曲线
Open-loop为PID控制器与被控对象串联后的开环阶跃响应曲线
Reference tracking为PID与被控对象闭环后的节约响应曲线
最后看一个具体的例子：
设置期望的闭环带宽为4rad/s，在闭环bode图上放大可以看到，在幅频特性曲线上，横轴为4rad/s对应的幅值恰好为-3db。
原文地址：https://blog.csdn.net/qq_31073871/article/details/140417666
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