机器人零位、工作空间、坐标系及其变换，以UR5e机器人为例
机器人中的主要坐标系
在机器人中，常用的坐标系包括：
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基坐标系（Base Frame）：固定在机器人基座上的坐标系，用于描述机器人的整体位置和方向，是其他所有坐标系的参考点。
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连杆坐标系（Link Frame）：用于描述机器人各关节或连杆的相对位置关系。每个连杆坐标系通常位于两个关节之间，描述当前连杆相对于前一个连杆的相对位置和方向。
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工具坐标系（Tool Frame 或 End-Effector Frame）：定义在机器人的末端执行器（如夹爪、焊接头）上的坐标系，用于描述末端工具的位置和方向。
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物体坐标系（Object Frame）：描述机器人操作对象的位置和方向，通常定义在机器人基坐标系中。机器人利用物体坐标系来规划并执行操作任务。
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刚体坐标系（Body Frame）：用于描述机器人个体部件（如连杆、工具）的内部运动。刚体坐标系通常固定在机器人部件上，相对于基坐标系进行描述。刚体坐标系在运动过程中相对于基坐标系保持不变，但在各个关节之间的相对关系会随着运动发生变化。
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