openpnp - 如果要做底部相机高级矫正，必须将齿隙矫正先做了

openpnp - 如果要做底部相机高级矫正，必须将齿隙矫正先做了

笔记

我这台设备定制的，当时厂家同学说他从来不做齿隙矫正。
这和人的性格有关系，就一个随便的人，啥都能凑合(设备刚到手，就让我在飞达挂壁钢板底孔上钻45度的螺丝埋孔，那你作为设备厂家，你干嘛吃的?)。
和随便的人打交道，就一锤子买卖，没下次了。主要是不信任了。如果人之间的基本信任都没了，那还咋交往?
所以作为工程师的我们，不管出啥东西，只要是作为产品卖，对产品本身要考虑周全，细节上一定要做到自己能做到的最高等级，别让用户说不是。像遇到我这种好客户，本次我也给你好评，但是我下次不跟你玩了。客户有钱没钱不知道，但是客户肯定不傻。

我有洁癖，要做底部相机高级矫正，发现只要做了底部相机高级矫正，如果通过了，那么一切都开始变得不正常(大部分关于坐标的点都不对了)。

最近才想明白，同学他不做齿隙矫正，那么最后一步的底部相机高级矫正他肯定也不做(齿隙矫正前的那个节点，就是他的最后一个矫正点，后面的矫正他都不做了)，自然不影响。他自然也不会看到底部相机高级矫正之后的可能问题。

包括他说，让我将设备矫正完后，取消home点的自动归零。为啥这样啊？现在想起来，就4个字可以形容，人很随便。

openpnp本身支持的功能，能用就用啊，为啥要取消啊。
除非从原理上就实现不了的东西(e.g. 当前openpnp的自动换刀方式，不能保证吸嘴和贴头C1/C2电机轴吸嘴座的不刮碰，有撞刀的风险，还是手工换刀安全一些)，才不用。

咋说呢，这台定制的设备，作为用户，我有好多地方都想不通，能用，但是不像一个产品。收到这样的设备，开始作为小白，是发现不了啥问题的。等随着研究和使用体验的深入，问题就来了，就发现很多不合理的地方，需要自己打好多补丁(机械零件的更换和验证，机械零件安装精度的调整，强电磁干扰的消除)。

在做底部相机高级矫正时，其实UI上有提示，需要将向导前面的矫正都依次做了。
其实在用openpnp时，将UI上的提示认真看一下，确实有好处(至少没坏处)。

如果将底部相机高级矫正前面的步骤都做了，就单单的跳过了齿隙矫正，也是不行的。
对于丝杠机，做齿隙矫正，用的时间比较短，相对于贴片任务，不会对丝杠寿命有啥影响。不必担心会对丝杠有多余磨损。

如果依次做完了底部相机高级矫正前面的所有前置矫正，那么做完了底部相机高级矫正之后，也不会有特别不对的事情发生。
我在用自己编译的openpnp-dev-2022-0801版本，正确做完所有前置矫正(包括齿隙矫正)，再做完底部相机高级矫正后，发现openpnp-dev-2022-0801有bug, 将吸嘴检测的opencv参数算错了，导致自动归零后，吸嘴自动检测失败。但是关于坐标的点都对。

现在准备换用自己编译的openpnp_dev_2024_0208版本试试，看看底部相机高级矫正后，是否正常?
看openpnp工程的dev分支的开发日志，自从2022/08/01之后，视觉识别相关的实现更新还挺多的。
如果还不行，就用openpnp_dev_2024_0208或者openpnp_dev_2022_0801顶部相机矫正那个点的配置文件贴板子。

备注

用openpnp标定设备时，要按照向导的提示，从上到下，依次将提示中的条目依次解决。
进行某一项矫正/设置时，仔细看一下UI上的提示没坏处。

如果自己也是新手，又随便听信其他人的谗言, 被拐到坑里了, 会浪费很多时间。
如果说话(提建议)的人本身就很随便的一个人，那他说的话也就不值得去相信，就当没听见。
总之要靠自己的研究/想法/测试用例来验证/解决手头的问题。

END

原文地址：https://blog.csdn.net/LostSpeed/article/details/142696787

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