ROS 2教程目录概览

简介

ROS 2的教程是一系列逐步指导，旨在稳定地构建ROS 2的技能。建议首次按顺序进行这些教程，因为它们相互建立，并不打算成为全面的文档。对于更具体问题的快速解决方案，请参见如何指南。

教程目录(待添加链接)

初学者：命令行工具（Beginner: CLI tools）

配置环境
使用turtlesim和rqt
理解节点
理解话题
理解服务
理解参数
理解行动
使用rqt_console查看日志
启动多个节点
记录和回放数据

初学者：客户端库（Beginner: Client libraries）

使用colcon构建包
创建工作空间
创建你的ROS 2包
编写简单的发布者和订阅者（C++）
编写简单的发布者和订阅者（Python）
编写简单的服务和客户端（C++）
编写简单的服务和客户端（Python）
创建自定义msg和srv文件
实现自定义接口
在类中使用参数（C++）
在类中使用参数（Python）
使用ros2doctor识别问题
创建和使用插件（C++）

中级（Intermediate）

使用rosdep管理依赖
创建行动
编写行动服务器和客户端（C++）
编写行动服务器和客户端（Python）
在单个进程中组合多个节点
监控参数变化（C++）
启动（Launch）
tf2
测试
URDF

高级（Advanced）

启用主题统计（C++）
使用Fast DDS Discovery Server作为发现协议[社区贡献]
实现自定义内存分配器
解锁Fast DDS中间件的潜力[社区贡献]
从节点记录包（C++）
从节点记录包（Python）
仿真

演示（Demos）

使用质量服务设置用于丢包网络
管理具有受控生命周期的节点
设置高效的进程内通信
使用ROS 1桥记录和回放数据与rosbag
理解实时编程
使用虚拟机器人进行实验
日志记录

示例

Python和C++的最小示例

以上是ROS 2 Galactic版本的教程概览。请注意，你正在阅读的是一个已经达到EOL（生命周期结束），不再官方支持的ROS 2版本的文档。如果你想获得最新的信息，请查看Jazzy。

原文地址：https://blog.csdn.net/Guangli_R/article/details/142981106

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