理解PID（一）——增量式PID
上文的位置PID结构简单，但是由于有积分项，容易产生积分饱和的现象，而且它每次输出的都是全量，此全量均和过去的输出有关，易产生累计误差。需要对其进行改进，由此产生的改进型PID控制器——增量型PID控制器。其区别在于，控制器输出的不是全量，而只是增量，每次输出均与过去的所有状态无关，而且它没有积分项，运算量小，容易实现手动到自动的无冲击切换。增量型PID控制器的公式如下：
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