Robot Operating System——列有序的位姿（poses）

nav_msgs::msg::Path 详细介绍
nav_msgs::msg::Path 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示一系列有序的位姿（poses），即路径。路径消息通常用于描述机器人从起点到终点的运动轨迹。该消息类型在机器人导航、路径规划和轨迹跟踪等应用中非常重要。

应用场景

1. 机器人导航

场景描述

在机器人导航中，需要使用路径消息来表示机器人从起点到终点的运动轨迹。这对于实现路径规划和跟踪非常重要。

具体应用

• 路径规划：使用 nav_msgs::msg::Path 表示规划好的路径。例如，在机器人导航任务中，路径规划算法生成一条从起点到终点的路径，并使用 Path 消息发布该路径。
• 路径跟踪：使用 nav_msgs::msg::Path 跟踪机器人沿着规划路径的运动。例如，在机器人导航任务中，控制算法根据 Path 消息中的路径信息，控制机器人沿着规划好的路径运动。

2. 环境建模

场景描述

在环境建模中，需要使用路径消息来记录和表示机器人的运动轨迹。这对于实现环境的精确建模和表示非常重要。

具体应用

• 轨迹记录：使用 nav_msgs::msg::Path 记录机器人的运动轨迹。例如，在机器人环境建模任务中，使用 Path 消息记录机器人的运动轨迹，以便进行环境建模和表示。
• 模型更新：使用 nav_msgs::msg::Path 更新环境模型。例如，在动态环境中，使用 Path 消息更新环境模型，以反映环境的变化。

3. 多机器人协作

场景描述

在多机器人协作中，需要使用路径消息来共享机器人路径信息，以便进行协作任务。这对于实现多机器人系统的协作和协调非常重要。

具体应用

• 路径共享：使用 nav_msgs::msg::Path 共享机器人路径信息。例如，在多机器人协作任务中，使用 Path 消息共享多个机器人的路径信息，以便进行协作任务。
• 任务分配：使用 nav_msgs::msg::Path 进行任务分配。例如，在多机器人协作任务中，使用 Path 消息获取多个机器人的路径信息，以便进行任务分配和协调。

4. 仿真环境

场景描述

在仿真环境中，需要使用路径消息来模拟机器人的运动轨迹。这对于实现仿真环境中的精确计算和模拟非常重要。

具体应用

• 运动仿真：使用 nav_msgs::msg::Path 模拟机器人的运动轨迹。例如，在机器人仿真任务中，使用 Path 消息模拟机器人的路径，以便进行运动仿真和模拟。
• 状态仿真：使用 nav_msgs::msg::Path 模拟机器人的状态信息。例如，在机器人仿真任务中，使用 Path 消息模拟机器人的路径和状态，以便进行状态仿真和模拟。

5. 传感器数据处理

场景描述

在传感器数据处理中，需要使用路径消息来校准和融合其他传感器的数据。这对于实现传感器数据的精确处理和融合非常重要。

具体应用

• 数据校准：使用 nav_msgs::msg::Path 校准其他传感器的数据。例如，在激光雷达数据处理任务中，使用 Path 消息校准激光雷达的测量结果，以提高数据的精度。
• 数据融合：使用 nav_msgs::msg::Path 融合多传感器数据。例如，在多传感器数据融合任务中，使用 Path 消息融合多个传感器的数据，以提高数据的精度和可靠性。

定义

namespace nav_msgs
{
namespace msg
{

struct Path
{
  std_msgs::msg::Header header;
  std::vector<geometry_msgs::msg::PoseStamped> poses;
};

}  // namespace msg
}  // namespace nav_msgs

字段解释

• header：消息头，包含时间戳和坐标系信息。
• poses：一系列有序的位姿（geometry_msgs::msg::PoseStamped），表示路径上的各个点。

案例

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "nav_msgs/msg/path.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/pose_stamped.hpp"
#include "std_msgs/msg/header.hpp"
#include "builtin_interfaces/msg/time.hpp"

class PathPublisher : public rclcpp::Node
{
public:
  PathPublisher() : Node("path_publisher")
  {
    publisher_ = this->create_publisher<nav_msgs::msg::Path>("path_topic", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&PathPublisher::publish_path, this));
  }

private:
  void publish_path()
  {
    auto message = nav_msgs::msg::Path();
    message.header.stamp = this->now();
    message.header.frame_id = "map";

    // 设置路径上的各个点
    for (int i = 0; i < 10; ++i)
    {
      geometry_msgs::msg::PoseStamped pose;
      pose.header.stamp = this->now();
      pose.header.frame_id = "map";
      pose.pose.position.x = i * 0.5;
      pose.pose.position.y = i * 0.5;
      pose.pose.position.z = 0.0;
      pose.pose.orientation.x = 0.0;
      pose.pose.orientation.y = 0.0;
      pose.pose.orientation.z = 0.0;
      pose.pose.orientation.w = 1.0;
      message.poses.push_back(pose);
    }

    publisher_->publish(message);
  }

  rclcpp::Publisher<nav_msgs::msg::Path>::SharedPtr publisher_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char *argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<PathPublisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

原文地址：https://blog.csdn.net/breaksoftware/article/details/140964572

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