ArduPilot开源代码之AP_AHRS_View

🕗 发布于 2024-07-13 10:20 开源 ardupilot c++

ArduPilot开源代码之AP_AHRS_View

1. 源由
2. 框架设计
3. 重要例程
4. 总结
5. 参考资料

1. 源由

AP_AHRS相对来说用到更多的几何知识。目前，比较懒惰，但是AP_AHRS_View 类用另一种方式进行了展示。

在此，研读下代码。为后续进一步深入了解AHRS几何方面的计算转换提供一个基础。

2. 框架设计

AP_AHRS_View 类封装了与 AHRS 数据交互和处理的各种功能，包括访问和操作旋转矩阵、陀螺仪向量和三角值。它作为 AP_AHRS 对象的视图或专用接口，允许定制处理和表示方向数据。

2.1 公共方法

构造函数：
```
AP_AHRS_View(AP_AHRS &ahrs, enum Rotation rotation, float pitch_trim_deg=0);
```
- 使用 AP_AHRS 引用、旋转枚举和一个可选的俯仰修正度初始化类。
update()：
- 更新 AP_AHRS_View 对象的状态。
析构函数：
```
virtual ~AP_AHRS_View() {}
```
- 空的虚析构函数，确保派生类的正确清理。
get_gyro()：
```
const Vector3f &get_gyro(void) const;
```
- 返回平滑且校正后的陀螺仪向量。
get_gyro_latest()：
```
Vector3f get_gyro_latest(void) const;
```
- 使用最新的 INS 数据返回最新的陀螺仪向量。
get_rotation_body_to_ned()：
```
const Matrix3f &get_rotation_body_to_ned(void) const;
```
- 返回表示当前姿态的 DCM 旋转矩阵。
get_quat_body_to_ned()：
```
void get_quat_body_to_ned(Quaternion &quat) const;
```
- 填充一个表示当前姿态的四元数对象。
set_pitch_trim()：
```
void set_pitch_trim(float trim_deg);
```
- 应用俯仰修正。

三角值访问器：

访问滚转、俯仰和偏航的三角函数值的方法。

float cos_roll() const;
float cos_pitch() const;
float cos_yaw() const;
float sin_roll() const;
float sin_pitch() const;
float sin_yaw() const;

包装方法：

这些方法包装了 ahrs 函数，提供直接访问。

bool get_location(Location &loc) const WARN_IF_UNUSED;
bool wind_estimate(Vector3f &wind);
bool airspeed_estimate(float &airspeed_ret) const WARN_IF_UNUSED;
bool airspeed_estimate_true(float &airspeed_ret) const WARN_IF_UNUSED;
float get_EAS2TAS(void) const;
Vector2f groundspeed_vector(void);
bool get_velocity_NED(Vector3f &vec) const WARN_IF_UNUSED;
bool get_relative_position_NED_home(Vector3f &vec) const WARN_IF_UNUSED;
bool get_relative_position_NED_origin(Vector3f &vec) const WARN_IF_UNUSED;
bool get_relative_position_NE_home(Vector2f &vecNE) const WARN_IF_UNUSED;
bool get_relative_position_NE_origin(Vector2f &vecNE) const WARN_IF_UNUSED;
void get_relative_position_D_home(float &posD) const;
bool get_relative_position_D_origin(float &posD) const WARN_IF_UNUSED;
float groundspeed(void);
const Vector3f &get_accel_ef(void) const;
uint32_t getLastPosNorthEastReset(Vector2f &pos) WARN_IF_UNUSED;
uint32_t getLastPosDownReset(float &posDelta) WARN_IF_UNUSED;

向量旋转：

在地球坐标系和机体坐标系之间旋转二维向量。

Vector2f earth_to_body2D(const Vector2f &ef_vector) const;
Vector2f body_to_earth2D(const Vector2f &bf) const;

误差估计：

获取滚转/俯仰和偏航误差估计的平均值。

float get_error_rp(void) const;
float get_error_yaw(void) const;

日志记录函数：

用于记录姿态和速率信息的函数。

void Write_AttitudeView(const Vector3f &targets) const;
void Write_Rate(const class AP_Motors &motors, const class AC_AttitudeControl &attitude_control, const AC_PosControl &pos_control) const;

获取函数：

获取当前的旋转和俯仰修正值。

enum Rotation get_rotation(void) const;
float get_pitch_trim() const;

rotate()：
- 将向量从 AHRS 参考系旋转到 AHRS 视图参考系。
```
void rotate(Vector3f &vec) const;
```

2.2 私有成员

Rotation：存储旋转枚举。
AP_AHRS 引用：对 AP_AHRS 对象的引用。
矩阵：rot_view、rot_view_T、rot_body_to_ned 用于处理旋转。
向量：gyro 用于存储陀螺仪数据。
三角值：一个结构体，用于存储滚转、俯仰和偏航的余弦和正弦值。
角度：y_angle 和 _pitch_trim_deg 用于处理俯仰修正。

2.3 动态过程

动态过程可以理解为代码动态执行中使用到的维护过程，通常使用：进程、线程、定时、中断等方式。

2.3.1 初始化

AP_Vehicle::setup
 └──> Copter::init_ardupilot
     └──> Copter::allocate_motors
         └──> AP_AHRS::create_view  //ahrs_view
             └──> _view = new AP_AHRS_View(*this, rotation, pitch_trim_deg);

2.3.2 定时轮训

FAST_TASK(read_AHRS)
 └──> Copter::read_AHRS
     └──> AP_AHRS::update
         └──> AP_AHRS_View::update

3. 重要例程

3.1 重要函数

3.1.1 AP_AHRS_View::AP_AHRS_View

AP_AHRS_View::AP_AHRS_View(AP_AHRS &_ahrs, enum Rotation _rotation, float pitch_trim_deg)
|
|-- 初始化列表
|   |-- rotation(_rotation)
|   |-- ahrs(_ahrs)
|
|-- switch (rotation)  // 根据不同的旋转角度设置 y_angle
|   |-- case ROTATION_NONE: // 无旋转
|   |   |-- y_angle = 0
|   |
|   |-- case ROTATION_PITCH_90: // 俯仰旋转90度
|   |   |-- y_angle = 90
|   |
|   |-- case ROTATION_PITCH_270: // 俯仰旋转270度
|   |   |-- y_angle = 270
|   |
|   |-- default:  // 其他未支持的旋转角度，触发错误
|       |-- AP_HAL::panic("Unsupported AHRS view %u\n", (unsigned)rotation)
|
|-- _pitch_trim_deg = pitch_trim_deg
|   // 添加俯仰微调角度
|-- rot_view.from_euler(0, radians(wrap_360(y_angle + pitch_trim_deg)), 0)
|-- rot_view_T = rot_view
|-- rot_view_T.transpose()
|
|-- update()

3.1.2 AP_AHRS_View::update

AP_AHRS_View::update()
|
|-- 获取机体到北东地坐标系的旋转矩阵
|   rot_body_to_ned = ahrs.get_rotation_body_to_ned();
|
|-- 获取陀螺仪数据
|   gyro = ahrs.get_gyro();
|
|-- 如果俯仰角度加上俯仰修正角度不为零
|   if (!is_zero(y_angle + _pitch_trim_deg)) {
|   |
|   |-- 将旋转矩阵乘以视角旋转矩阵
|   |   rot_body_to_ned = rot_body_to_ned * rot_view_T;
|   |
|   |-- 将陀螺仪数据乘以视角旋转矩阵
|       gyro = rot_view * gyro;
|   }
|
|-- 将旋转矩阵转换为欧拉角（滚转、俯仰和偏航）
|   rot_body_to_ned.to_euler(&roll, &pitch, &yaw);
|
|-- 将滚转、俯仰和偏航角度转换为度数并放大100倍
|   roll_sensor  = degrees(roll) * 100;
|   pitch_sensor = degrees(pitch) * 100;
|   yaw_sensor   = degrees(yaw) * 100;
|
|-- 如果偏航角度为负数，将其调整为正数
|   if (yaw_sensor < 0) {
|       yaw_sensor += 36000;
|   }
|
|-- 计算旋转矩阵的三角函数值
|   ahrs.calc_trig(rot_body_to_ned,
|                  trig.cos_roll, trig.cos_pitch, trig.cos_yaw,
|                  trig.sin_roll, trig.sin_pitch, trig.sin_yaw);

3.2 辅助函数

3.2.1 AP_AHRS_View::get_rotation_body_to_ned

// 返回一个DCM旋转矩阵，表示我们在这个视图中的当前姿态
const Matrix3f &get_rotation_body_to_ned(void) const {
    return rot_body_to_ned;
}

3.2.2 AP_AHRS_View::get_quat_body_to_ned

// 返回一个四元数，表示我们在该视角下的当前姿态
void get_quat_body_to_ned(Quaternion &quat) const {
    quat.from_rotation_matrix(rot_body_to_ned);
}

3.2.3 AP_AHRS_View::getLastPosNorthEastReset

// 获取上次北东重置位置
// 备注：WARN_IF_UNUSED 如果该函数未被使用，会给出警告
uint32_t getLastPosNorthEastReset(Vector2f &pos) WARN_IF_UNUSED {
    return ahrs.getLastPosNorthEastReset(pos);
}

3.2.4 AP_AHRS_View::getLastPosDownReset

// 获取最后一次位置向下重置的时间戳并返回
// 备注：WARN_IF_UNUSED 如果该函数未被使用，会给出警告
uint32_t getLastPosDownReset(float &posDelta) WARN_IF_UNUSED {
    return ahrs.getLastPosDownReset(posDelta);
}

3.2.5 AP_AHRS_View::earth_to_body2D

// 将一个二维向量从地球坐标系旋转到机体坐标系
Vector2f AP_AHRS_View::earth_to_body2D(const Vector2f &ef) const
{
    return Vector2f(ef.x * trig.cos_yaw + ef.y * trig.sin_yaw,
                    -ef.x * trig.sin_yaw + ef.y * trig.cos_yaw);
}

3.2.6 AP_AHRS_View::body_to_earth2D

// 将二维向量从地球坐标系旋转到机体坐标系
Vector2f AP_AHRS_View::body_to_earth2D(const Vector2f &bf) const
{
    return Vector2f(bf.x * trig.cos_yaw - bf.y * trig.sin_yaw,
                    bf.x * trig.sin_yaw + bf.y * trig.cos_yaw);
}

3.2.7 AP_AHRS_View::get_rotation

// 获取当前旋转角度
// 注意：这可能不是实际使用的旋转角度，请查看 _pitch_trim_deg
enum Rotation get_rotation(void) const {
    return rotation;
}

3.2.8 AP_AHRS_View::rotate

// 将向量从AHRS参考框架旋转到AHRS视图参考框架
void AP_AHRS_View::rotate(Vector3f &vec) const
{
    vec = rot_view * vec;  // 使用rot_view矩阵对向量进行旋转
}

3.3 帮助函数

3.3.1 AP_AHRS_View::

    float cos_roll() const {
        return trig.cos_roll;
    }

3.3.2 AP_AHRS_View::

    float cos_pitch() const {
        return trig.cos_pitch;
    }

3.3.3 AP_AHRS_View::

    float cos_yaw() const {
        return trig.cos_yaw;
    }

3.3.4 AP_AHRS_View::

    float sin_roll() const {
        return trig.sin_roll;
    }

3.3.5 AP_AHRS_View::

    float sin_pitch() const {
        return trig.sin_pitch;
    }

3.3.6 AP_AHRS_View::

    float sin_yaw() const {
        return trig.sin_yaw;
    }

3.4 日志记录

3.4.1 AP_AHRS_View::Write_AttitudeView

// Write an attitude view packet
void AP_AHRS_View::Write_AttitudeView(const Vector3f &targets) const
{
    const struct log_Attitude pkt{
        LOG_PACKET_HEADER_INIT(LOG_ATTITUDE_MSG),
        time_us         : AP_HAL::micros64(),
        control_roll    : (int16_t)targets.x,
        roll            : (int16_t)roll_sensor,
        control_pitch   : (int16_t)targets.y,
        pitch           : (int16_t)pitch_sensor,
        control_yaw     : (uint16_t)wrap_360_cd(targets.z),
        yaw             : (uint16_t)wrap_360_cd(yaw_sensor),
        error_rp        : (uint16_t)(get_error_rp() * 100),
        error_yaw       : (uint16_t)(get_error_yaw() * 100),
        active          : uint8_t(AP::ahrs().active_EKF_type()),
    };
    AP::logger().WriteBlock(&pkt, sizeof(pkt));
}

3.4.2 AP_AHRS_View::Write_Rate

// Write a rate packet
void AP_AHRS_View::Write_Rate(const AP_Motors &motors, const AC_AttitudeControl &attitude_control,
                                const AC_PosControl &pos_control) const
{
    const Vector3f &rate_targets = attitude_control.rate_bf_targets();
    const Vector3f &accel_target = pos_control.get_accel_target_cmss();
    const auto timeus = AP_HAL::micros64();
    const struct log_Rate pkt_rate{
        LOG_PACKET_HEADER_INIT(LOG_RATE_MSG),
        time_us         : timeus,
        control_roll    : degrees(rate_targets.x),
        roll            : degrees(get_gyro().x),
        roll_out        : motors.get_roll()+motors.get_roll_ff(),
        control_pitch   : degrees(rate_targets.y),
        pitch           : degrees(get_gyro().y),
        pitch_out       : motors.get_pitch()+motors.get_pitch_ff(),
        control_yaw     : degrees(rate_targets.z),
        yaw             : degrees(get_gyro().z),
        yaw_out         : motors.get_yaw()+motors.get_yaw_ff(),
        control_accel   : (float)accel_target.z,
        accel           : (float)(-(get_accel_ef().z + GRAVITY_MSS) * 100.0f),
        accel_out       : motors.get_throttle(),
        throttle_slew   : motors.get_throttle_slew_rate()
    };
    AP::logger().WriteBlock(&pkt_rate, sizeof(pkt_rate));

    /*
      log P/PD gain scale if not == 1.0
     */
    const Vector3f &scale = attitude_control.get_last_angle_P_scale();
    const Vector3f &pd_scale = attitude_control.get_PD_scale_logging();
    if (scale != AC_AttitudeControl::VECTORF_111 || pd_scale != AC_AttitudeControl::VECTORF_111) {
        const struct log_ATSC pkt_ATSC {
            LOG_PACKET_HEADER_INIT(LOG_ATSC_MSG),
            time_us  : timeus,
            scaleP_x : scale.x,
            scaleP_y : scale.y,
            scaleP_z : scale.z,
            scalePD_x : pd_scale.x,
            scalePD_y : pd_scale.y,
            scalePD_z : pd_scale.z,
        };
        AP::logger().WriteBlock(&pkt_ATSC, sizeof(pkt_ATSC));
    }
}

3.5 姿态角度

3.5.1 AP_AHRS_View::set_pitch_trim

// 应用俯仰修正角度
void AP_AHRS_View::set_pitch_trim(float trim_deg) {
    _pitch_trim_deg = trim_deg;  // 设置俯仰修正角度

    // 根据当前视角角度（y_angle）和修正角度（_pitch_trim_deg）计算旋转矩阵
    rot_view.from_euler(0, radians(wrap_360(y_angle + _pitch_trim_deg)), 0);

    rot_view_T = rot_view;  // 复制旋转矩阵
    rot_view_T.transpose(); // 转置旋转矩阵
};

3.5.2 AP_AHRS_View::get_pitch_trim

// 获取俯仰修正角度（度）
float get_pitch_trim() const { return _pitch_trim_deg; }

3.5.3 AP_AHRS_View::get_error_rp

// 返回自上次调用以来滚转/俯仰误差估计的平均大小
float get_error_rp(void) const {
    return ahrs.get_error_rp();  // 调用ahrs对象的get_error_rp方法，返回滚转/俯仰误差的平均大小
}

3.5.4 AP_AHRS_View::get_error_yaw

// 返回航向误差估计的平均大小，自上次调用以来
float get_error_yaw(void) const {
    return ahrs.get_error_yaw(); // 调用ahrs对象的方法获取航向误差
}

3.5.5 AP_AHRS_View::get_gyro

// 返回一个平滑和校正后的陀螺仪向量
const Vector3f &get_gyro(void) const {
    return gyro;
}

3.5.6 AP_AHRS_View::get_gyro_latest

// 返回一个经过平滑和校正的陀螺仪向量，使用最新的惯性导航系统数据
Vector3f AP_AHRS_View::get_gyro_latest(void) const {
    // rot_view 是一个旋转矩阵，用于视图旋转
    // ahrs.get_gyro_latest() 返回最新的惯性导航系统（AHRS）中的陀螺仪数据
    return rot_view * ahrs.get_gyro_latest();
}

3.6 位置坐标

3.6.1 AP_AHRS_View::get_location

// 获取位置信息的函数，返回一个布尔值表示是否成功获取位置信息
// 备注：WARN_IF_UNUSED 如果该函数未被使用，会给出警告
bool get_location(Location &loc) const WARN_IF_UNUSED {
    // 调用 ahrs 对象的 get_location 方法，将位置信息存储到 loc 中，并返回结果
    return ahrs.get_location(loc);
}

3.6.2 AP_AHRS_View::get_relative_position_NED_home

// 获取相对于“origin”（起始位置）的D相对位置
// 参数：Vector3f &vec
// 备注：WARN_IF_UNUSED 如果该函数未被使用，会给出警告
bool get_relative_position_NED_home(Vector3f &vec) const WARN_IF_UNUSED {
return ahrs.get_relative_position_NED_home(vec);
}

3.6.3 AP_AHRS_View::get_relative_position_NED_origin

// 获取相对于“origin”（起始位置）的D相对位置
// 参数：Vector3f &vec
// 备注：WARN_IF_UNUSED 如果该函数未被使用，会给出警告
bool get_relative_position_NED_origin(Vector3f &vec) const WARN_IF_UNUSED {
return ahrs.get_relative_position_NED_origin(vec);
}

3.6.4 AP_AHRS_View::get_relative_position_NE_home

// 获取相对于“home”（起始位置）的D相对位置
// 参数：Vector2f &vecNE
// 备注：WARN_IF_UNUSED 如果该函数未被使用，会给出警告
bool get_relative_position_NE_home(Vector2f &vecNE) const WARN_IF_UNUSED {
    return ahrs.get_relative_position_NE_home(vecNE);
}

3.6.5 AP_AHRS_View::get_relative_position_NE_origin

// 获取相对于“origin”（起始位置）的D相对位置
// 参数：Vector2f &vecNE
// 备注：WARN_IF_UNUSED 如果该函数未被使用，会给出警告
bool get_relative_position_NE_origin(Vector2f &vecNE) const WARN_IF_UNUSED {
    return ahrs.get_relative_position_NE_origin(vecNE);
}

3.6.6 AP_AHRS_View::get_relative_position_D_home

// 获取相对于“home”（起始位置）的D相对位置
// 参数：float &posD
void get_relative_position_D_home(float &posD) const {
    // 调用 ahrs 对象的 get_relative_position_D_home 方法来获取相对位置
    ahrs.get_relative_position_D_home(posD);
}

3.6.7 AP_AHRS_View::get_relative_position_D_origin

// 获取相对于“origin”（起始位置）的D相对位置
// 参数：float &posD
// 备注：WARN_IF_UNUSED 如果该函数未被使用，会给出警告
bool get_relative_position_D_origin(float &posD) const WARN_IF_UNUSED {
    // 调用 ahrs 对象的 get_relative_position_D_origin 方法，并将结果返回
    return ahrs.get_relative_position_D_origin(posD);
}

3.7 速度

3.7.1 AP_AHRS_View::wind_estimate

// 获取类型为Vector3f的风速
// 参数：Vector3f &wind
bool wind_estimate(Vector3f &wind) {
    // 调用 ahrs 对象的 wind_estimate 方法，传入 wind 引用参数
    return ahrs.wind_estimate(wind);
}

3.7.2 AP_AHRS_View::airspeed_estimate

// 定义一个名为 airspeed_estimate 的方法，接受一个引用参数 airspeed_ret，返回类型为布尔值。
// 方法被声明为 const，表示该方法不会修改类的成员变量。
// 备注：WARN_IF_UNUSED 如果该函数未被使用，会给出警告
bool airspeed_estimate(float &airspeed_ret) const WARN_IF_UNUSED {
    // 调用 ahrs 对象的 airspeed_estimate 方法，并将结果返回。
    return ahrs.airspeed_estimate(airspeed_ret);
}

3.7.3 AP_AHRS_View::airspeed_estimate_true

// 定义了一个名为 airspeed_estimate_true 的布尔类型方法
// 该方法接收一个浮点数引用参数 airspeed_ret，并返回一个布尔值
// 备注：WARN_IF_UNUSED 如果该函数未被使用，会给出警告
bool airspeed_estimate_true(float &airspeed_ret) const WARN_IF_UNUSED {
    // 调用 ahrs 对象的 airspeed_estimate_true 方法，并将结果返回
    return ahrs.airspeed_estimate_true(airspeed_ret);
}

3.7.4 AP_AHRS_View::get_EAS2TAS

    float get_EAS2TAS(void) const {
        return ahrs.get_EAS2TAS();
    }

3.7.5 AP_AHRS_View::groundspeed_vector

// 获取类型为Vector2f的地面速度
Vector2f groundspeed_vector(void) {
    // 调用ahrs对象的groundspeed_vector方法，并返回其结果
    return ahrs.groundspeed_vector();
}

3.7.6 AP_AHRS_View::get_velocity_NED

// 获取东北地坐标系（NED）中的速度
// 参数：Vector3f &vec
// 备注：WARN_IF_UNUSED 如果该函数未被使用，会给出警告
bool get_velocity_NED(Vector3f &vec) const WARN_IF_UNUSED {
    return ahrs.get_velocity_NED(vec);
}

3.7.7 AP_AHRS_View::groundspeed

// 获取地面速度
float groundSpeed(void) {
    // 调用 ahrs 对象的 groundSpeed() 方法，并返回其结果
    return ahrs.groundspeed();
}

3.7.8 AP_AHRS_View::get_accel_ef

// 获取加速度（以地球坐标系表示）
const Vector3f &get_accel_ef(void) const {
    // 调用并返回AHRS（姿态航向参考系统）对象的get_accel_ef方法的结果
    return ahrs.get_accel_ef();
}

4. 总结

综上所述，AP_AHRS_View 类调用了大量AP_AHRS内部接口，并且增加了一些辅助函数，获取：

姿态
位置
速度

如其名字所表述的AP_AHRS_View = AP_AHRS + another view。

5. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【2】ArduPilot之开源代码Task介绍
【3】ArduPilot飞控启动&运行过程简介
【4】ArduPilot之开源代码Library&Sketches设计
【5】ArduPilot之开源代码Sensor Drivers设计
【6】ArduPilot开源飞控之AP_AHRS

原文地址：https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/140393688

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此外，根据塑料薄膜厂的具体需求和规模，还可能需要其他特定的自动化备件，如自动化流水线、全自动分切机、自动测试机等。在选择备件时，塑料薄膜厂应优先考虑备件的质量、耐用性、兼容性和售后服务等因素，以确保备
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实验二：Docker存储配置与管理
非持久化数据是不需要保存的那些数据，容器本地存储中的数据就属于这种类型。容器创建时会创建非持久化存储，这是容器全部文件和文件系统保存的地方。默认情况下，在容器内创建的所有文件都存储在可写容器层，文件系
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git本地分支推送到远程和远程pull到本地
在推送到远程仓库之前，你也可能想要先执行 git fetch 和 git pull 以确保你的本地分支是最新的。要将本地分支推送到远程仓库的某个分支（可以是同名的分支，也可以是不同名的分支），你可以使
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大模型时代，呼叫中心的呼入机器人系统如何建设？
作者：开源呼叫中心系统 FreeIPCC，Github地址：https://github.com/lihaiya/freeipcc呼叫中心呼入机器人系统的建设是一个涉及多个环节和领域的综合性工程。
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HTTP/2新型DDoS攻击：技术深度剖析与防御指南
在智能化演进和互联网技术高速发展的背景下，黑客攻击手段不断翻新，DDoS攻击的强度、频率和复杂度也随之持续攀升。金融、政务、互联网等多个领域及其关键基础设施正面临着前所未有的DDoS攻击威胁。
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ArduPilot开源代码之AP_AHRS_View

ArduPilot开源代码之AP_AHRS_View

1. 源由

2. 框架设计

2.1 公共方法

2.2 私有成员

2.3 动态过程

2.3.1 初始化

2.3.2 定时轮训

3. 重要例程

3.1 重要函数

3.1.1 AP_AHRS_View::AP_AHRS_View

3.1.2 AP_AHRS_View::update

3.2 辅助函数

3.2.1 AP_AHRS_View::get_rotation_body_to_ned

3.2.2 AP_AHRS_View::get_quat_body_to_ned

3.2.3 AP_AHRS_View::getLastPosNorthEastReset

3.2.4 AP_AHRS_View::getLastPosDownReset

3.2.5 AP_AHRS_View::earth_to_body2D

3.2.6 AP_AHRS_View::body_to_earth2D

3.2.7 AP_AHRS_View::get_rotation

3.2.8 AP_AHRS_View::rotate

3.3 帮助函数

3.3.1 AP_AHRS_View::

3.3.2 AP_AHRS_View::

3.3.3 AP_AHRS_View::

3.3.4 AP_AHRS_View::

3.3.5 AP_AHRS_View::

3.3.6 AP_AHRS_View::

3.4 日志记录

3.4.1 AP_AHRS_View::Write_AttitudeView

3.4.2 AP_AHRS_View::Write_Rate

3.5 姿态角度

3.5.1 AP_AHRS_View::set_pitch_trim

3.5.2 AP_AHRS_View::get_pitch_trim

3.5.3 AP_AHRS_View::get_error_rp

3.5.4 AP_AHRS_View::get_error_yaw

3.5.5 AP_AHRS_View::get_gyro

3.5.6 AP_AHRS_View::get_gyro_latest

3.6 位置坐标

3.6.1 AP_AHRS_View::get_location

3.6.2 AP_AHRS_View::get_relative_position_NED_home

3.6.3 AP_AHRS_View::get_relative_position_NED_origin

3.6.4 AP_AHRS_View::get_relative_position_NE_home

3.6.5 AP_AHRS_View::get_relative_position_NE_origin

3.6.6 AP_AHRS_View::get_relative_position_D_home

3.6.7 AP_AHRS_View::get_relative_position_D_origin

3.7 速度

3.7.1 AP_AHRS_View::wind_estimate

3.7.2 AP_AHRS_View::airspeed_estimate

3.7.3 AP_AHRS_View::airspeed_estimate_true

3.7.4 AP_AHRS_View::get_EAS2TAS

3.7.5 AP_AHRS_View::groundspeed_vector

3.7.6 AP_AHRS_View::get_velocity_NED

3.7.7 AP_AHRS_View::groundspeed

3.7.8 AP_AHRS_View::get_accel_ef

4. 总结

5. 参考资料

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