CAN通讯演示（U90-M24DR）
概述
CAN通讯一般用的不多，相比于Modbus通讯不是特别常见，但也会用到，下面介绍一下CAN通讯，主要用U90军用PLC演示一下具体的数据传输过程。想更具体的了解的话，可以自行上网学习，此处大致介绍演示。
目录
一、CAN通讯说明
CAN通讯和Modbus通讯是两种不同的工业通信协议，它们在多个方面存在区别：
1. 通信速度：
• CAN总线的最高速率可达1Mbps，而Modbus的最高速率只有19.2Kbps。因此，CAN总线的数据传输速度比Modbus要快得多。
2. 安全性：
• CAN总线提供的安全性较低，因为它不支持加密或认证功能，而Modbus支持加密和认证功能，可以更好地保护系统数据的安全性。
3. 成本：
• CAN总线的成本要低于Modbus，因为它可以使用标准的接口，可以节省接口设计和安装成本。
4. 通信方式：
• Modbus通信使用主—从技术，即仅一设备（主设备）能初始化传输（查询）。其他设备（从设备）根据主设备查询提供的数据作出相应反应。而CAN总线允许多个控制模块通过CAN控制器挂到CAN-bus上，形成多主机局部网络。
5. 错误检测机制：
• Modbus协议具有良好的错误检测和纠正功能，可以有效提高系统的可靠性。Modbus有两种传输模式：ASCII和RTU。ASCII模式使用纵向冗长检测（LRC），而RTU模式使用循环冗长检测（CRC）。CAN总线则具有可靠的错误处理和检错机制，发送的信息遭到破坏后，可自动重发。
6. 网络特性：
• Modbus是单主网络，而CAN总线是多主网络。
7. 容错机制：
• CAN总线具有容错机制，节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能。
8. 通讯距离：
• CAN总线的通讯距离可达10km（5kbps），而Modbus的通讯距离通常较短。
9. 网络调试和维护：
• CAN总线的网络调试非常容易，后期维护成本较低。Modbus的网络调试较困难，后期维护成本较高。
10. 应用领域：
• CAN总线适用于大规模系统、高可靠性和实时性要求较高的场景，而Modbus协议则适用于小型系统或需要精确控制的环境。
二、硬件介绍
主站使用U90-M24DR军用PLC，从站使用电脑模拟，USB转CAN模块（CAN盒）使用品牌为南京来可电子,接线方式为PLC的CAN_H（49）和CAN_L（51）分别接CAN卡的CAN_H和CAN_L。
需要注意的是，CAN卡有时需要接终端电阻，另外硬件接线接反也会有数据，只不过数据是错误的。
1、PLC
PLC具体参数如下
端子定义如下
2、CAN卡
端子定义
2：CAN_L
3：CAN_GND
7： CAN_H
三、程序
发送速率250k，发送与接收
1、初始化
初始化程序如下
2、发送程序
发送程序如下
将0100置1，数据如下，
（1）使用上升沿发送时
（2）去掉上升沿发送时， 
3、接收程序
程序及数据（接收程序需添加上升沿使用），CAN通讯使用过程，部分伺服电机厂家协议会有心跳包。
结语
需要注意的是如果伺服电机协议中使用了心跳包，从站未收到心跳时，不会返回数据；通信线缆接反时，可以收到数据，但是数据是错误的。
CAN通讯常会以CANOpen使用，具体的使用方法参考具体的伺服电机相关协议 ，此处不多赘述。
原文地址：https://blog.csdn.net/2301_78478584/article/details/143775884
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