立志最细，FreeRtos中的任务通知(Task Notification)详解！！！
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前言：本篇参考，韦东山开发文档，连接放在最后
基本概念
在FreeRtos操作系统里面，任务通知(Task Notification)是一种专门用在任务间的任务通信机制，被用在任务间的发送信号或者传输数据，特点是效率高，占用内存和cpu非常少。
虽然在FreeRtos中队列(Queue)信号量(Semaphore)事件组(Event Group)都可以实现任务间的通信(唤醒)，但是没有使用任务通知，占用内存小和速度快，队列(Queue)信号量(Semaphore)事件组(Event Group)来通知任务的时候，只是将阻塞列表里面的第一个阻塞的任务唤醒，但是不知道这个任务是哪个任务。
任务通知特性
使用任务通知效率更高相对于，队列，事件，信号量，更加节省内存，不需要创建结构体，不能发送数据给ISR，数据只能被任务独享，发送数据只能被目标人物访问，无法缓冲数据，任务通知只有一个任务通知值，只能保持一个数据，无法广播发送给多个任务，只能实现发送给一个任务。
tskTaskControlBlock简称tskTCB，是任务通知控制块(Task Control Block)的结构体，包含任务的各种状态信息，成员属性有 ulNotifiedValue 和 ucNotifyState。
typedef struct tskTaskControlBlock
{
// configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES = 1
volatile uint32_t ulNotifiedValue[ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ];
volatile uint8_t ucNotifyState[ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ];
} tskTCB;ulNotifiedValue 任务通知的数值的取值范围，这个成员属性用来存储任务通知的数据，因为是 uint32_t 类型 取值范围在 0x000000 ~ 0xffffff 之间。
ucNotifyState这个成员属性类型代表着任务通知的状态，能取值的状态类型有三种，taskNOT_WAITING_NOTIFICATION：任务不处于等待通知状态
taskWAITING_NOTIFICATION：任务等待通知状态
taskNOTIFICATION_RECEIVED：任务接受通知状态，也称为peding状态
如果任务状态为 taskNOT_WAITING_NOTIFICATION 期间有任务通知，并不会转换状态为taskNOTIFICATION_RECEIVED 保持状态，只有任务状态为taskWAITING_NOTIFICATION，这个时候有任务通知，才会转变任务状态为 taskNOTIFICATION_RECEIVED。
函数原型
任务通知函数分为，简化版，专业版，后者参数更多实现功能更多，同样的前者，实现的是简化版的功能。
| 简化版 | 专业版 | |
| 发出通知 | xTaskNotifyGive() vTaskNotifyGiveFromISR() | xTaskNotify() xTaskNotifyFromISR() |
| 取出通知 | ulTaskNotifyTake() | xTaskNotifyWait() |
简化版函数
简化版函数在任务中给其他任务发送任务通知时，使用 xTaskNotifyGive() ，在ISR(中断)中使用 vTaskNotifyGiveFromISR() 函数，效果为如下所示。
BaseType_t xTaskNotifyGive(TaskHandle_t xTaskToNotify);
void vTaskNotifyGiveFromISR(TaskHandle_t xTaskToNotify, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);
· 使得通知值加一，也就是 ulNotifiedValue 的数值加1
·使 ucNotifyState 的值改变为 taskNOTIFICATION_RECEIVED 也是 pending状态
这里需要注意的是，当任务的状态为 taskNOT_WAITING_NOTIFICATION 发送的通知会被记录在通知值当中，但任务自身状态不会改变为，taskNOTIFICATION_RECEIVED 只有当任务调用ulTaskNotifyTake() 或者 xTaskNotifyWait() 函数，这个时候自身状态才会转变为 Peding 状态。
简化版函数使用 ulTaskNotifyTake() 用来接受任务通知，当调用函数时，作用如下所示。
·使任务状态从taskNOT_WAITING_NOTIFICATION变为 taskWAITING_NOTIFICATION1
·当任务在 taskWAITING_NOTIFICATION 接到通知，可以获取通知值进行处理
uint32_t ulTaskNotifyTake(BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait);参数中，BaseType_t xClearCountOnExit 类型为 BaseType_t 作用为 指示在任务退出等待状态时是否清除通知计数值
值为 pdTRUE：在任务接收到通知并退出等待状态后，清除通知计数（即将通知值重置为0）。
值为 pdFALSE：保留通知计数。即使任务接收到通知，计数仍然保持不变。
这里需要注意的是，当设置参数的值为pdTRUE，会将 ulNotifiedValue 的数值清除为 0，如果设置为 pdFALSE，这里是不会改变 ulNotifiedValue 里面的数值的。
同样的参数里面 xTicksToWait 就是设置等待时间，设置为 0 不等待立刻返回，同样的设置为portMAX_DELAY：一直等待
专业版函数
xTaskNotify/xTaskNotifyWait 这两个函数相对于简单版来说，提供了更多的参数去选择，下满是函数原型。
BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction );
BaseType_t xTaskNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify,uint32_t ulValue,eNotifyAction eAction,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );这里专业版函数，多出来一个 eAction 参数，参数有着不同的取值，有着不同的效果，表格如下
| eAction取值 | 参数效果 |
| eNoAction | 更新状态为peding，未使用ulValue |
| eSetBits | 通知值 = 原来的通知值 | ulValue |
| eIncrement | 通知值 = 原来的通知值 + 1 |
| eSetValueWithoutOverwrite | 不覆盖。 |
| eSetValueWithOverwrite | 覆盖。 |
同样的 xTaskNotifyFromISR 函数和 xTaskNotify 很相似，多出来 pxHigherPriorityTaskWoken这个参数，用来指示ISR是否唤醒了一个优先级更高的任务，如果该任务优先级高于当前正在运行的任务，FreeRtos会在ISR结束的时候进行上下文切换，确保最高优先级的任务能够尽快运行。
BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry,uint32_t ulBitsToClearOnExit,uint32_t *pulNotificationValue,TickType_t xTicksToWait );
专业版的等待函数，也多了很多的参数，具体参数详解如下所示
ulBitsToClearOnEntry ：指定任务在等待状态，需要清除的通知位
ulBitsToClearOnExit：指定任务在等待期间要等待通知的位，当指定位被改变时，才会唤醒
pulNotificationValue：参数用来传入，任务发送的通知值
xTicksToWait：函数最大的等待时间，0不等待，portMAX_DELAY 陷入阻塞一直等待。
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原文地址：https://blog.csdn.net/weixin_62292999/article/details/143006922
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