【CAN介绍】【第一篇章】
1. CAN简介
•
CAN
总线（
Controller Area Network Bus
）控制器局域网总线
•
CAN
总线是由
BOSCH
公司开发的一种简洁易用、传输速度快、易扩展、可靠性高的串行通信总线，广泛应用于汽车、嵌入式、工业控制等领域
•
CAN
总线特征：
▶ 两根通信线（
CAN_H
、
CAN_L
），线路少
▶ 差分信号通信，抗干扰能力强
▶ 高速CAN
（
ISO11898
）：
125k~1Mbps, <40m
▶ 低速CAN
（
ISO11519
）：
10k~125kbps, <1km
▶ 异步，无需时钟线，通信速率由设备各自约定
▶ 半双工，可挂载多设备，多设备同时发送数据时通过仲裁判断先后顺序
▶ 11位
/29
位报文
ID
，用于区分消息功能，同时决定优先级
▶ 可配置1~8
字节的有效载荷
▶ 可实现广播式和请求式两种传输方式应答、
CRC
校验、位填充、位同步、错误处理等特性
2. 主流通信协议对比
| 名称 | 引脚 | 双工 | 时钟 | 电平 | 设备 | 应用场景 |
| UART | TX、RX | 全双工 | 异步 | 单端 | 点对点 | 两个设备互相通信 |
| I2C | SCL、SDA | 半双工 | 同步 | 单端 | 多设备 | 一个主控外挂多个模块 |
| SPI | SCK、MOSI、MISO、SS | 全双工 | 同步 | 单端 | 多设备 | 一个主控外挂多个模块（高速） |
| CAN | CAN_H、CAN_L | 半双工 | 异步 | 差分 | 多设备 | 多个主控互相通信 |
3. CAN硬件电路
•
每个设备通过
CAN
收发器挂载在
CAN
总线网络上
•
CAN
控制器引出的
TX
和
RX
与
CAN
收发器相连，
CAN
收发器引出的
CAN_H
和
CAN_L
分别与总线的
CAN_H
和
CAN_L
相连
•
高速
CAN
使用闭环网络，
CAN_H
和
CAN_L
两端添加
120Ω
的终端电阻
•
低速
CAN
使用开环网络，
CAN_H
和
CAN_L
其中一端添加
2.2kΩ
的终端电阻
4. CAN电平标准
•
CAN
总线采用差分信号，即两线电压差（
V
CAN_H
-V
CAN_L
）传输数据位
•
高速
CAN
规定：
电压差为0V时表示逻辑1（隐性电平）
电压差为2V时表示逻辑0（显性电平）
•
低速
CAN
规定
电压差为-1.5V时表示逻辑1
（隐性电平）
电压差为3V时表示逻辑
0
（显性电平）
5. CAN收发器 - TJA1050（高速CAN）
6. CAN物理层特性
原文地址：https://blog.csdn.net/HR20180108/article/details/143757464
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