睿尔曼复合机器人之底盘操作流程

以操作流程为例，介绍底盘的操作流程。

开机：长按电源按钮，蜂鸣器短响两声，当第三声变长鸣后松开，等待机器开机。

使用：

1. 建立通讯：主要采用无线WiFi与底盘进行通讯连接

无线连接方式：我们可以查看WiFi列表，选择名为“admin_xxxx”，密码是“12345678”。连上WiFi后即表示连接成功，同一机器可以被多台设备同时连接。

2）进入底盘的示教器页面：使⽤Chrome浏览器，访问 192.168.10.10:9001，进入底盘的监控页面，

3）第一步：底盘在进行自主移动前，需要先针对现场环境进行地图创建。底盘需要边运动边对周围环境进行扫描，先点击页面上方菜单栏的“控制”键，便于在扫图过程中控制底盘进行运动。“控制键”按下后，可在键盘上通过‘i’(向前)，‘k’（向后），‘j’（向左旋转），‘l’（向右旋转）四个按键对底盘进行运动控制。选中控制按钮后，可以直接在地图上可移动区域点击并拖动，机器会开始移动任务向⽬标点开始移动。

点击下方地图管理，选择“创建地图”，填写对应的地图名称及楼层后，开始创建地图。

可以在页面中看到跳动的箭头，代表底盘，箭头的朝向是底盘的前方。通过键盘控制底盘进行运动，注意扫图过程中要适当调低机器人速度。

可在页面中看到底盘扫描的地图范围随底盘运动而不断扩大，直到将场地完全扫描，即可点击保存，结束扫图。

4）扫图完成后，软件会重新启动，返回到监控页面，点击“激光”可看到当前机器激光扫描的实时数据，在页面上表现为红色边界线，点击菜单栏“控制”键使底盘在一定范围内运动，扫描到尽可能多的边界线，可发现与实际地图的黑色边界线不同，需要进行手动校正。

5）手动校正。通过校正按键将紫色边界线与黑色边界线尽可能重合，重合度越高，地图效果越精准。

6）标点位，可对当前位置和指定位置的点位进行标注。

7）添加禁行线，点击“添加禁行线”，可人为对底盘的运动空间进行控制。选中禁⾏线功能后，使⽤⿏标在界⾯内点击选择起点，继续在其他地⽅点击，两点之间会连成⼀条线，可以进⾏多次连续点击，形成连续线条。点错位置或者拉取完毕后点击⿏标右键可以调出操作菜单。

删除⽅法：

⿏标放置在禁⾏线上时，禁⾏线会变为蓝⾊，同时显示禁⾏线名称，此时双击⿏标会弹出禁⾏线编辑框，点击删除按钮即可删除

8）添加路径。菜单栏上选择“添加路径”，鼠标左键点击路径起始点，到终点再次点击，右键选择结束，则此条路径规划结束。

9）添加区域。区域功能可以在机器运⾏时处理⼀些特殊情况，具体使⽤根据现场情况⽽定。

10）测距功能。鼠标左键由起始点拖动到终点，软件页面即会显示两点之间的距离。

11）关机。长按电源，机器发出七声短鸣，一声长鸣后即可松开开关。

12）充电。充电桩位置固定后通过⼿动将机器推动⾄充电桩，并使机器下⽅充电触点与充电桩上的充电⽚接触，即可正常充电，正常接触后，充电桩指示灯更换为红⾊。

原文地址：https://blog.csdn.net/realman_Rop/article/details/137653903

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