推荐比较简单的步进伺服方案
以TMC4361（控制芯片）为例
TMC4361A 连接TMC2130、TMC2240 或TMC2160 驱动芯片
TMC4361A 以 SPI 模式或者 S/D 模式连接 、TMC2240 或 TMC2160 步进驱动芯片.
TMC4361A 连接TMC5130A、TMC5240 或TMC5160
TMC5130A 和 TMC5160 集成了运动控制器及两相步进电机驱动功能。
对于某些应用，建议将 TMC4361A 与 TMC5130A 或 TMC5160 结合使用。
如果需要这些组合，之前描述的有关 TMC2130 或者 TMC2160 的所有信息和配置程序，同
样适用于 TMC5130A、TMC5240 或 TMC5160，因为从 TMC4361A 的角度来看，这些芯片都是软件兼容的。
请参考 TMC5130A 、TMC5240或 TMC5160 手册获取更多信息。
应用场景
原文地址：https://blog.csdn.net/m0_49991205/article/details/135505702
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