STM32微控制器在无人机自主控制中的应用案例（内附代码）
STM32微控制器因其高性能、低成本和广泛的应用生态，在无人机自主控制系统中得到了广泛应用。以下是一些基于STM32的无人机自主控制应用案例和代码示例。
1. 四旋翼无人机飞控系统
一个基于STM32F4核心板和GY-91模块的四旋翼无人机飞控系统，该系统具有强大的功能和稳定的性能。项目内容包括PID控制器、无迹卡尔曼滤波UKF、IMU+GPS组合导航、上位机通信、遥控器通信和解码、DMA传输以及手机蓝牙控制等模块。通过这些技术，无人机能够实现垂直起降、定点飞行和轨迹控制等功能。具体的项目程序和实现细节可以在以下链接中找到：。
2. 智能无人机飞行控制系统
在另一个案例中，基于STM32微控制器的智能无人机飞行控制系统被设计和实现。该系统包括传感器模块、控制计算单元、执行器模块和通信模块。控制算法开发中使用了数据融合算法和PID控制算法，以实现对无人机飞行姿态的精确控制。以下是一个简化的PID控制函数示例代码：
// 简化的PID控制函数示例
float PID_Compute(float setpoint, float input, PID_Params *params) {
float error = setpoint - input;
params->integral += error;
params->output = (params->kp * error) +
(params->ki * params->integral) +
(params->kd * (error - params->last_error));
params->last_error = error;
return params->output;
}
该系统通过精心设计的系统架构、精确的控制算法和高效的代码实现，确保了无人机的稳定飞行和灵活控制。更多系统设计和代码实现细节，请参考 。
3. 四旋翼无人机基础知识与控制
还有项目以C-Quad四轴无人机为工程样机，使用STM32F103C8T6作为主控，详细介绍了飞控系统的基础知识、控制结构和飞行原理。项目代码为HAL库版本，包括算法与硬件的结合，深入讲解飞控的奥妙与原理。具体的飞控设计和实现方法可以在以下链接中找到：。
4. 全自主巡航无人机项目
在全自主巡航无人机项目中，设计了一款基于STM32/PX4 + ROS的系统，该系统能够完成电力巡线、森林防火、边境巡逻和灾害监测等任务。系统特点包括高性能嵌入式飞控系统、多传感器融合技术、Wi-Fi/4G双模无线通信、基于ROS的智能路径规划算法，以及模块化设计。项目的技术栈涵盖了嵌入式开发、传感器集成、无线通信、路径规划等方面。详细的系统设计和核心代码实现请参考 和 。
5. 使用STM32独立编写的飞控程序
此外，还有开源项目提供了使用STM32独立编写的飞控程序，适合作为入门学习和进一步开发的基础。项目地址为：。
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