（11）(2.1.3) KDE CAN ESCs（一）
文章目录
前言
KDECAN ESC 是高端 ESC，允许使用自定义 CAN 协议进行控制和反馈。
KDECAN ESC 是高端 ESC，允许使用自定义 CAN 协议进行控制和反馈。
！Note
请使用 Copter-4.1（或更高版本）、Plane-4.1（或更高版本）或 Rover-4.1（或更高版本）以及这些 ESC，因为尽管 ArduPilot 的早期版本支持它们，但范围和电机排序的问题使得设置变得困难。
！Note
KDE 发布了新的固件，提供使用标准 DroneCAN 协议或其自定义 CAN 协议的选项。以下页面详细介绍了选择自定义 CAN 协议时使用旧固件或新固件进行的设置。要设置用作标准 DroneCAN ESC，请参阅此处(here)的固件更新和设置说明。
1 哪里买
- KDE-UAS125UVC-HE 和 KDE-UAS85UVC 可以从 KDEDirect.com 购买（其他 KDE ESC 也可能支持 can，检查 ESC 的图像，侧面写有“can”的应该可以工作）。
- 还需要 KDECAN 电线套件(KDECAN Wire Kit)。
2 配置ESC
KDE连接和配置ArduPilot的说明如下(KDE’s instructions for connecting and configuring with ArduPilot are here)：
- 下载、安装并运行 KDE 直接设备管理器(KDE Direct Device Manager)；
- 使用 USB 调试线将第一个 ESC 连接到 PC，并按如下所示配置设备；
- 重复所有其他 ESC 的配置，每次增加一个“KDECAN ESC ID”。最好用 ESC ID-1 的数字标记ESC。有点令人困惑的是，最低 ESC ID 为 02，但这将反映自动驾驶仪的 SERVO1 输出。
3 连接ESC
将第一个 ESC 连接到自动驾驶仪 CAN1 端口的 4 针电缆必须在一端（最好是连接到第一个 ESC 的一端）交换所有引脚。针脚 1（红色）应与针脚 4 互换。针脚 2 应与针脚 3 互换。此修改后的调试线应用于将自动驾驶仪的 CAN1 端口连接到第一个 ESC。
应使用 KDECAN 导线套件将 ESC 尾端链连接在一起。CAN 端接器（带黑色回路的 4 针接头）应连接到链中的最后一个 ESC。
！Warning
如果使用 CubeBlack 自动驾驶仪，CAN1 和 CAN2 标签将颠倒。这些说明假设 ESC 连接到CubeBlack 自动驾驶仪上标记为“CAN2”的 CAN1 端口。
原文地址：https://blog.csdn.net/qq_20016593/article/details/142547916
免责声明：本站文章内容转载自网络资源，如本站内容侵犯了原著者的合法权益，可联系本站删除。更多内容请关注自学内容网（zxcms.com）！