汇川机器人与PLC通信-ModbusTCP超详细案例
#SCARA机器人与H5UPLC通过ModbusTCP通信，HMI界面手动操作#
应用背景：
本项目案例部分软件界面已被更新，如机器人示教软件旧版本S01.19R03。但通信的原理基本一致，废话少说，我们直接上图。
一、PLC端配置
1.添加ROB通讯表（自定义），变量表内容包括ROB系统变量，IN区和OUT区变量等；
2. 添加以太网通讯配置，如IP：192.168.0.140：502，与ROB网段相同即可，在ModbusTCP配置里，添加刚刚变量表中的映射地址；
关于汇川机器人Modbus从站地址表，我这边有一份比较旧的地址表，可以作为参考；
（1）运行信号，如机器人启动控制和状态信号，在QW区。
（2）本体IO信号，如机器人本体的输入输出IO信号，也在Q
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