二维仿射变换矩阵获取旋转角
cv::Mat M = cv::estimateAffinePartial2D(imgPoints, robotPoints);
angle = atan2(M.at<double>(1, 0), M.at<double>(0, 0)) * 180 / CV_PI;参考：
二维下的仿射变换 - 殷大侠 - 博客园 (cnblogs.com)
【OpenCV】仿射变换中cv2.estimateAffine2D 的原理-阿里云开发者社区 (aliyun.com)
原文地址：https://blog.csdn.net/weixin_41041772/article/details/142782623
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