STM32F4XX - 系统定时器（SysTick）设置
SysTick： cortex_m4 核心内置的系统定时器(系统定时器，又名系统嘀嗒定时器). 定时器的设置需要参考cortex_m4的技术文档。
附上时钟树一张：
上面图中可以看出时钟HSE经过PLL倍频后得到PLLCLK，SYSCLK可以选择使用HSI、HSE或者PLLCLK作为系统时钟（SYSCLK，设置方式可见系统时钟设置章节）。AHB的时钟通过对SYSCLK分频后得到（一般分频系数设置为1，即使用SYSCLK时钟）。AHB时钟后又经过分频得到APBX的时钟（程序中可设置为2和4等），存储器、DMA以及cortex_m4系统定时器的时钟（可设置为1和8）.以上设置都可以根据实际情况进行。
下面结合实际代码进行说明：
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
u32 reload;
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
fac_us=SYSCLK; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用
reload=SYSCLK; //每秒钟的计数次数 单位为M
reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
//reload为24位寄存>器,最大值:16777216,在168M下,约合0.0998s左右
fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD=reload; //每1/configTICK_RATE_HZ断一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK
}
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);
SYSCLK = 168；
这个是设置HCLK作为系统滴答的时钟，可选择SysTick_CLKSource_HCLK或者SysTick_CLKSource_HCLK_Div8。
系统时钟章节我们计算了HCLK时钟为168MHz。所以延时1us，需要168个节拍时钟周期，所以设置us影响因子为168。比如需要延时3us，那么需要计数的节拍数为3*168 个。
fac_us=SYSCLK;
fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位
因为我们使用了rtos系统，系统使用的滴答频率是1000Hz，我们延时可以使用系统的延时接口，所以设置ms影响因子为1.
//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
reload=SYSCLK; //每秒钟的计数次数 单位为M
reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
这个是装载到计数器的计数值。因为1us需要168个节拍，所以这里直接将reload值设定为能够计数到1ms的值，也就是168000.（个人觉得这个值设定多少不重要）
上面是系统定时器SysTick的初始化及其影响因子的确定。下面将对延时函数做具体的分析说明。
//延时nus
//nus:要延时的us数.
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
};
}
上面是us的延时函数，根据影响因子计算出需要的节拍数（ticks=nus*fac_us;），比如需要延时3us，那么需要节拍数3x168个。不断地从计数器中取值，累加并跟需要的节拍数3x168相比较，如果超过节拍数，则表示延时达到并退出。
void delay_ms(u32 nms)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
{
vTaskDelay(nms/fac_ms); //FreeRTOS延时
}
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用
普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}
ms的延时相对更简单了，先使用实时系统的延时函数vTaskDelay进行ms的延时，然后再使用us的函数接口进行us的延时处理.
原文地址：https://blog.csdn.net/qq_28219531/article/details/136247792
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