机器人末端的负载辨识
关节处的摩擦力变小了，导致系统的参数辨识精度会变高，因为动力学方程中的摩擦力项占的比例会变小。
为什么要有一个负载的参数辨识，因为对于整个系统来说，除了负载哈，其他关节都是不变的，出厂时都设置好了，但是负载确是不一样的，有时候会搬运东西，电焊枪等等，都是不一样的 。 所以有必要进行负载的参数辨识。
摩擦力一般是库仑摩擦力和粘滞摩擦力
其他种类负载
总结：
系统的辨识：根据多组不同的输入和输出，进行反推中间函数。
使用最小二乘 无法保证辨识的最优。
物理一致性 ： 动力学参数所代表的物理量与实际中物理属性保持一致的特性，也就是说当估计处理的物体质量是2kg，但是实际是1kg，也是可以的，因为在物理属性中，质量的大小大于0即可。
其中惯性约束会包含质心位置的约束条件，单独加入会导致运行速度增加，并不会有太大的影响。
可以通过旋转，旋转乘一个对角矩阵的形式。
如何确定辨识的最小参数集满足物理的特征性呢？
未完待续。。。。。。。。
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