【PCL】Ubuntu22.04 安装 PCL 库
前言
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的大型项目，专注于2D/3D图像和点云处理。PCL为点云数据的处理和分析提供了丰富的功能和算法，这些功能包括但不限于点云滤波、特征提取、表面重建、模型拟合、配准、分割等。下面我们再 Ubuntu 环境下安装 PCL 库。
一、更新系统软件包
首先确保 Ubuntu 系统上的软件包都是最新的，打开终端更新软件包。
sudo apt update
sudo apt upgrade
二、安装依赖项
PCL 依赖于一些其他的库和工具，使用以下命令安装这些依赖项。
sudo apt install git cmake libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-dev libqhull-dev
PCL 编译与安装需要 make 与 camke，使用以下命令安装这些。
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake
三、下载 PCL 源码
在终端执行以下命令，将 PCL 源码下载到 Ubuntu 环境中。
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
四、编译和安装 PCL
进入下载好的 PCL 库源码目录，并创建一个新的目录用于构建。
cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr\
-DCMAKE_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make
sudo make install
五、测试安装成功
新建文件夹 test ，并新建 pcd_write.cpp，CMakeLists.txt，build 文件夹。
1、 pcd_write.cpp
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
int main () {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; // 创建一个PointXYZ类型的点云对象
// 设置点云的基本属性
cloud.width = 5; // 设置点云的宽度（点数）
cloud.height = 1; // 设置点云的高度（通常为1，表示非组织化点云）
cloud.is_dense = false; // 设置点云是否稠密（false表示点云可能包含NaN或无穷值）
cloud.resize (cloud.width * cloud.height); // 根据宽度和高度调整点云的大小
// 使用随机数填充点云数据
for (auto& point: cloud) {
point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); // 为点的x坐标赋一个0到1024之间的随机浮点数
point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); // 为点的y坐标赋一个0到1024之间的随机浮点数
point.z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f); // 为点的z坐标赋一个0到1024之间的随机浮点数
}
// 将点云数据保存为PCD文件
pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud); // 使用ASCII编码保存点云到文件
std::cerr << "Saved " << cloud.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl; // 输出保存的点云大小信息
// 遍历并打印点云中的每个点
for (const auto& point: cloud)
std::cerr << " " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << std::endl; // 输出每个点的x, y, z坐标
return (0);
}
2、CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
project(MY_GRAND_PROJECT)
find_package(PCL 1.3 REQUIRED)
# 将PCL的包含目录添加到项目的包含目录列表中，以便能够找到PCL的头文件
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
# 将PCL的库目录添加到链接器搜索路径中
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
# 添加一个可执行文件目标，名为pcd_write_test，源文件为pcd_write.cpp
add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)
# 将PCL的库链接到pcd_write_test可执行文件目标。这里${PCL_LIBRARIES}包含了PCL及其依赖的所有库
target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_LIBRARIES})
3、build
cd build
cmake ..
make
当我们完成以上操作就会生成一个可执行文件，执行后会发现我们成功的生成了五个点云。
原文地址：https://blog.csdn.net/Ceylan__/article/details/142490359
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