2024-07-22 Unity AI行为树1 —— 框架介绍
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1 行为树
行为树（Behavior Tree，BT）在游戏 AI 中是一种用于控制游戏角色的人工智能技术。
在游戏 AI 中，对象的动作和行为往往是提前编辑好的（比如移动，攻击等），但执行行为的时间或地点是不确定的（比如何时朝目标移动，何时攻击目标等）。可以使用行为树来实现这些对象的决策任务。
2 行为树驱动方式
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从根部开始往下执行，逐级进入子节点，每个节点都会有评估函数，确定节点状态。
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每个节点在评估后会返回一个状态，根据节点状态，决定下一步的行为。
状态类型包括：
- 成功；
- 失败；
- 运行中。
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每帧重复上述步骤，从根部向下执行。
3 行为树结点分类
3.1 控制节点
（1）序列（顺序）节点
按顺序执行所有子节点，直到其中一个子节点失败。
主要用于表示顺序执行的行为，列入执行一系列任务
- 如果所有子节点都成功，序列节点返回成功；
- 否则，返回失败。
（2）选择节点
选择其中一个子节点执行，通常是第一个成功的子节点。
主要用于在多个行为中选择一个适用的行为。
- 如果没有子节点成功，返回失败；
- 否则，返回成功。
（3）并行节点
同时执行多个子节点，可以根据一定策略（例如，全部成功、任一成功等）来处理子节点的状态。
主要用于同时执行多个相关的行为，例如同时巡逻和观察周围环境。
（4）装饰节点
修改或包装其子节点的行为，可以用于限制执行次数、延迟执行、修改返回状态等。
常见的装饰节点包括重复节点、延迟节点等。
3.2 执行节点
（1）动作节点
执行具体的行为（移动、攻击、跳跃等），没有子节点，表示行为树的最终叶子节点。
（2）条件节点
评估一个条件，并返回成功或失败。
一般用于决定下一步行动（比如检测敌人是否在射程内）。
（3）黑板节点
用于读取和写入数据，以在行为树节点之间共享信息。
主要用于存储和传递状态信息，例如目标位置、敌人列表、环境变量等。
4 行为树与状态机比较
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优点
相对于有限状态机，行为树的拓展性更强，灵活性更强，更加模块化。
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缺点
如果没有图形化编辑器或者配置表，通过代码来添加 AI 流程，会比较麻烦。
建议配合图形化编辑界面使用行为树。
原文地址：https://blog.csdn.net/zheliku/article/details/140622182
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