Ubuntu+ROS 机械臂拾取和放置

官方链接：https://github.com/skumra/baxter-pnp

1.下载并安装 SDK 依赖项

sudo apt-get install python-wstool python-rosdep

2.创建新的 catkin 工作区

mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws/src

3.使用 wstool 下载 rosinstall 文件并将其复制到 Catkin 工作区的根目录下

wstool init .
wstool merge https://raw.github.com/RethinkRobotics/baxter/master/baxter_sdk.rosinstall
wstool update
cd ..

这会将我们所有存储库的 development 分支拉取到您的源目录中。

4.对于 Baxter Gazebo 模拟，请查看 baxter_simulator 存储库

cd ~/ros_ws/src
git clone https://github.com/RethinkRobotics/baxter_simulator.git

5.将 Baxter PNP 软件包签入您的 ROS 工作区

cd ~/ros_ws/src
git clone https://github.com/skumra/baxter-pnp.git

有一些git不下来的可以手动下载解压到src中

6.Source ros setup

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果是18.04的版本，将kinetic改为melodic

7.构建和安装

cd ~/ros_ws
catkin_make
catkin_make install

8.使用 baxter.sh 脚本进行正确的环境设置

cp src/baxter/baxter.sh .

报错解决：

执行catkin_make的时候报错了：

CMake Error at /usr/local/lib/cmake/Boost-1.76.0/BoostConfig.cmake:141 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "boost_signals"
  (requested version 1.76.0) with any of the following names:

    boost_signalsConfig.cmake
    boost_signals-config.cmake

  Add the installation prefix of "boost_signals" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "boost_signals_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "boost_signals" provides a separate development package or SDK, be sure it
  has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  /usr/local/lib/cmake/Boost-1.76.0/BoostConfig.cmake:258 (boost_find_component)
  /usr/share/cmake-3.10/Modules/FindBoost.cmake:242 (find_package)
  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/gazebo/gazebo-config.cmake:159 (find_package)
  baxter_simulator/baxter_gazebo/CMakeLists.txt:15 (find_package)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/ros1/ros_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/ros1/ros_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Invoking "cmake" failed

这个错误是因为 CMake 在构建过程中找不到 boost_signals 这个组件，导致找不到 Boost 库的一部分。boost_signals 是 Boost 库的一个组件，它提供了信号与槽的机制。在 CMake 配置过程中，找不到该组件的配置文件。

要解决这个问题，你需要确保安装了 Boost 的所有必要组件，并且正确配置 CMake。以下解决方案：

确认当前 Boost 版本

确认系统安装的 Boost 版本确实是 1.65.1，可以通过以下命令查看：

dpkg-query -l | grep boost

手动安装 Boost 1.76

官网地址：

https://www.boost.org/users/history/version_1_76_0.html

下载unix：boost_1_76_0.tar.gz

解压并进入目录：

tar -xvzf boost_1_76_0.tar.gz
cd boost_1_76_0

安装依赖项

sudo apt-get install build-essential g++ python3-dev

配置 Boost：执行 Boost 的构建脚本来配置它

./bootstrap.sh

编译并安装

sudo ./b2 install

你可以通过指定 --prefix 来安装到特定目录（例如 /usr/local），但默认情况下它会安装到系统的标准路径。

设置环境变量

安装完成后，需要让 CMake 能够找到 Boost。可以设置环境变量，指定 Boost 的安装路径。

例如，如果 Boost 安装在 /usr/local 目录下，可以将以下内容添加到 ~/.bashrc 中：

export BOOST_ROOT=/usr/local
export CMAKE_PREFIX_PATH=$BOOST_ROOT:$CMAKE_PREFIX_PATH

重新加载~/.bashrc

source ~/.bashrc

重新编译 ROS 工作空间

cd ~/ros_ws
catkin_make

原文地址：https://blog.csdn.net/weixin_47151388/article/details/143685919

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