ros2bag形式的bd3点云文件转换为pcd格式的点云文件
需求：
这周机械臂规划组让我提供几组采摘场景下的果梗叶藤点云数据，我直接用ros2bag给录了几组。但后面需要使用pcd格式的点云数据，我就又给想办法转换格式。后面的需求的抽帧，只需要几帧的pcd就行。再往后是对点云的直通滤波过滤点周围无用的点云。
解决：
最开始的办法，直接使用pcl_ros功能包自带的转换节点，这种方法在ros1中又很多应用，随便一搜一大堆，但ros2上使用起来到处是坑，放弃了。
还是自己写一个db3文件转pcd文件的ros2节点比较使用且容易实现，节点代码如下。该节点使用pcl库中的pcl_conversions方法实现，filters方法实现滤波。
#include <iostream>
#include <memory>
#include <string>
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/point_cloud2.hpp>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
class BagToPCDConverter : public rclcpp::Node {
public:
BagToPCDConverter(const std::string &bag_file, const std::string &output_directory)
: Node("bag_to_pcd_c原文地址：https://blog.csdn.net/jianlai_/article/details/142594940
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