[Doc][ROS2]订阅发布、服务客户端区别
发布/订阅（Publish/Subscribe）
发布/订阅是一种异步通信机制，用于在节点之间传递连续的数据流。
特点：
1.一对多通信：
发布者（Publisher）可以向一个主题（Topic）发布消息，任何订阅了该主题的订阅者（Subscriber）都会接收到消息。
一个主题可以有多个发布者和订阅者。
2.异步通信：
发布者不需要等待订阅者的响应，它只负责发送消息，消息将由订阅者自行处理。发布者和订阅者是松耦合的，不依赖于彼此的状态。
3.用于连续数据流：
发布/订阅通常用于传递实时的、连续的数据，比如传感器读数、机器人状态、视频流等。
4.无确认机制：
订阅者可能会错过发布者发送的某些消息，尤其是在订阅者没有启动或暂时掉线时。
典型应用场景：
传感器数据传输：如相机发布图像数据，多个节点可以订阅这些图像数据进行处理。
状态广播：机器人可以通过发布位置信息，多个控制器可以订阅并实时更新机器人的状态。
典型应用场景：
传感器数据传输：如相机发布图像数据，多个节点可以订阅这些图像数据进行处理。
状态广播：机器人可以通过发布位置信息，多个控制器可以订阅并实时更新机器人的状态。
发布/订阅的简单例子：
发
原文地址：https://blog.csdn.net/martinkeith/article/details/142603002
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