g2o 中定义好的常用边的类型

前言

         g2o 边的源码 

//***g2o源码 g2o/g2o/core/base_unary_edge.h ***//
/**
 * \brief 模板化 BaseUnaryEdge，单边
 *
 * D  : int 类型，表示测量值的维度（Dimension）
 * E  : 测量值的数据类型
 */
template <int D, typename E, typename VertexXi>
class BaseUnaryEdge : public BaseEdge<D,E>{
    // 类的具体实现...
};

//***g2o源码 g2o/g2o/core/base_binary_edge.h ***
/**
 * \brief 模板化 BaseBinaryEdge，双边
 *
 * D  : int 类型，表示测量值的维度（Dimension）
 * E  : 测量值的数据类型
 * VertexXi  : 边连接的顶点类型
 * VertexXj  : 边连接的顶点类型
 */
template <int D, typename E, typename VertexXi, typename VertexXj>
class BaseBinaryEdge : public BaseEdge<D, E>
    // 类的具体实现...
};

//***g2o源码 g2o/g2o/core/base_multi_edge.h ***//
/**
 * \brief 模板化 BaseUnaryEdge，多边
 *
 * D  : int 类型，表示测量值的维度（Dimension）
 * E  : 测量值的数据类型
 * VertexXi  : 边连接的顶点类型
 */
template <int D, typename E, typename VertexXi>
class BaseUnaryEdge : public BaseEdge<D,E>{
    // 类的具体实现...
};

        一般来说定义 Edge 需要重写这几个函数 

         g2o 边模版

         g2o 中定义好的常用边的类型汇总如下

        

原文地址：https://blog.csdn.net/m0_49384824/article/details/142642365

免责声明：本站文章内容转载自网络资源，如本站内容侵犯了原著者的合法权益，可联系本站删除。更多内容请关注自学内容网（zxcms.com）！