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【学习笔记】Linux与ROS学习之编译基础（gcc编译）

🕗 发布于 2024-10-11 00:59 学习  笔记  linux  ubuntu  c++  

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gcc编译基础：

1.创建 

2.编译

3.运行

gcc编译

  • 静态链接库（Static Linking Library）：在链接步骤中，链接器将从库文件取得所需的代码，复制到生成的可执行文件中，这种库称为静态（链接）库。在Windows上是 .lib 文件，在Unix-like系统上是 .a 文件。
  • 动态链接库（Dynamic Linking Library）：程序编译链接阶段，动态链接库不会被整合到可执行文件中，而是会在程序运行时动态加载。在Windows上是 .dll 文件，在Unix-like系统上是 .so 文件。

1.创建 

使用以下命令在主文件夹中创建目录：d2lros2/chapt2/basic/

mkdir -p d2lros2/chapt2/basic/

创建后可以查看到：

 接着键入：

code d2lros2

这行代码是安装VSCode后，VS Code 提供的一个命令行工具，允许用户从命令行快速打开或创建文件和项目。

然后在VSCode中刚才创建的目录下新建文件first_ros2_node.cpp：

向其中键入：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv)
{
    // 调用rclcpp的初始化函数
    rclcpp::init(argc, argv);
    // 调用rclcpp的循环运行我们创建的first_node节点
    rclcpp::spin(std::make_shared<rclcpp::Node>("first_node"));
    return 0;
}

简要说明： 

  • 其中rclcpp.hpp是ROS2中最核心也最基础的头文件，它包含了 ROS 2 节点、执行器、计时器、参数、服务、订阅者和发布者等核心功能的声明。
    • .hpp 扩展名清楚地表明这是一个 C++ 头文件。这有助于区分 C 头文件（.h）和 C++ 头文件。
  • rclcpp::init(argc, argv);用以初始化 ROS 2 系统并解析命令行参数。这是在使用任何其他 ROS 2 功能之前必须调用的函数。
  • rclcpp::spin 是一个阻塞调用，它会保持节点运行，直到节点被关闭或者程序被终止。其内部传入使用智能指针 std::shared_ptr创建的节点。

总的来说，这段程序仅仅创建了一个空节点。 

2.编译

我们在终端中键入：

g++ first_ros2_node.cpp

使用g++来编译刚写的C++文件。不出意外一定会报错No such file or directory，这是因为编译器无法定位到我们代码中所包含的头文件。

所以我们可以使用下列命令为编译器指定这个头文件的目录：

g++ first_ros2_node.cpp -I /opt/ros/jazzy/include/rclcpp/

注意，这里要根据安装的ROS的版本不同选择不同目录下的命令。如果你的ROS代号为Humble，则需要把上述命令中的jazzy换为humble。

但当我们执行完后还是会报错，这是因为还有关联的其他头文件没有包含进来。

于是：

g++ first_ros2_node.cpp \
-I/opt/ros/jazzy/include/rclcpp/ \
-I /opt/ros/jazzy/include/rcl/ \
-I /opt/ros/jazzy/include/rcutils/ \
-I /opt/ros/jazzy/include/rmw \
-I /opt/ros/jazzy/include/rcl_yaml_param_parser/ \
-I /opt/ros/jazzy/include/rosidl_runtime_c \
-I /opt/ros/jazzy/include/rosidl_typesupport_interface \
-I /opt/ros/jazzy/include/rcpputils \
-I /opt/ros/jazzy/include/builtin_interfaces \
-I /opt/ros/jazzy/include/rosidl_runtime_cpp \
-I /opt/ros/jazzy/include/tracetools \
-I /opt/ros/jazzy/include/rcl_interfaces \
-I /opt/ros/jazzy/include/libstatistics_collector \
-I /opt/ros/jazzy/include/statistics_msgs \
-I /opt/ros/jazzy/include/service_msgs/ \
-I /opt/ros/jazzy/include/type_description_interfaces/ \
-I /opt/ros/jazzy/include/rosidl_dynamic_typesupport/ \
-I /opt/ros/jazzy/include/rosidl_typesupport_introspection_cpp/

这里的“\”是换行符。

运行完后错误变成了undefined reference to xxxxx，即无法定位到库文件，如下：

  • ROS2的库文件都在：/opt/ros/jazzy/lib目录下
    • 我们可以通过通过-L参数指定库目录，-l（小写L）指定库的名字。

于是可以在上面的那串命令下加上:-L /opt/ros/humble/lib/ \ -lrclcpp -lrcutils

g++ first_ros2_node.cpp \
-I/opt/ros/jazzy/include/rclcpp/ \
-I /opt/ros/jazzy/include/rcl/ \
-I /opt/ros/jazzy/include/rcutils/ \
-I /opt/ros/jazzy/include/rmw \
-I /opt/ros/jazzy/include/rcl_yaml_param_parser/ \
-I /opt/ros/jazzy/include/rosidl_runtime_c \
-I /opt/ros/jazzy/include/rosidl_typesupport_interface \
-I /opt/ros/jazzy/include/rcpputils \
-I /opt/ros/jazzy/include/builtin_interfaces \
-I /opt/ros/jazzy/include/rosidl_runtime_cpp \
-I /opt/ros/jazzy/include/tracetools \
-I /opt/ros/jazzy/include/rcl_interfaces \
-I /opt/ros/jazzy/include/libstatistics_collector \
-I /opt/ros/jazzy/include/statistics_msgs \
-I /opt/ros/jazzy/include/service_msgs/ \
-I /opt/ros/jazzy/include/type_description_interfaces/ \
-I /opt/ros/jazzy/include/rosidl_dynamic_typesupport/ \
-I /opt/ros/jazzy/include/rosidl_typesupport_introspection_cpp/ \
-L /opt/ros/jazzy/lib/ \
-lrclcpp -lrcutils

执行完以上命令后会产生一个目标文件

此时即为编译成功。 

3.运行

键入以下命令，在执行当前目录下的a.out文件

./a.out

在新终端下键入下列命令即可查看运行结果：

ros2 node list

至此，你不仅创建了第一个ROS节点，而且还学会了Linux下gcc的编译方法。


原文地址：https://blog.csdn.net/2203_75993546/article/details/142733057

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